规则曲线生成法的研究.docVIP

规则曲线生成算法的研究 摘要 截止目前为止,规则曲线生成算法的研究可谓涉及到了这块研究领域的方方面 面，故本文在此研究的基础上对此做一总结,从而方便大家在整体上更好的把握和 解这一领域的研究范围和进程。本文主要涉及规则曲线生成算法的方面有:规则曲 插补算法，B样条曲线的快速实时插补算法，C—B样条,T—B样条曲线及其应用, 三次均匀B样条等算法的一些研究，C-B样条曲线的广顺逼近算法研究，均匀T-B样条曲线的研究等。希望通过对此方面知识的学习，让我们了解更多关于规则曲线的知识。 关键词：规则曲线插补算法，C—B样条,T—B样条,三次均匀B样,算法研究 1规则曲线插补算法—基于机器人的应用[13] 机器人终端执行器在笛卡尔空间中的描述，包括位置描述与姿态描述，因此其插补算法中也包括位置插补与姿态插补。其中，姿态插补一般采取线性方式，即把终端执行器在曲线上的终点和起点的方位差均匀地分配到插补的每一步，算法简单，在此不作讨论。位置插补方式，包括直线插补，圆弧插补，抛物线插补，样条线插补等。本文只研究最基础的直线和圆弧插补算法。 插补算法在以上步骤中，占据着举足轻重的地位，是整个机器人轨迹规划控制过程（图 1）的精华所在，因此研究它具有十分重要的意义。 1.1空间直线插补 已知空间直线的起点坐标、终点坐标和插补次数你N，则 (1) 对于该直线上的任一点有