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立体像对的相对定向 内容提要（Contents） 解析相对定向 Analytical Relative Orientation 连续法相对定向 Analytical Relative Orientation of Consecutive Photo Connection 单独法相对定向 Analytical Relative Orientation of an Independent Image Pair 解析相对定向Analytical Relative Orientation 利用同名光线（Homologous Rays）对对相交，解求两像片的相对方位元素值的过程，称为～ 描述立体像对两张像片相对位置和姿态（Position Attitude）关系的参数 同名射线对对相交。实质是恢复核面(Epipolar Plane)，即同名射线与基线共面，解析法相对定向恢复核面，需要从共面条件方程(Coplanar Condition Equation)出发解求五个相对定向元素，才能建立地面立体模型。 偏导数 1(Partial Derivatives) 偏导数 2 (Partial Derivatives) 偏导数 2-1 (Partial Derivatives) 偏导数 2-1-1 (Partial Derivatives) 线性化方程Linearization Equation 系数约简 Coefficient Reduction 常数项约简Constant Term Reduction 连续法相对定向中常数项的几何意义（Geometric Meaning） 连续法相对定向元素的解求 偏导数 3-1 偏导数 3-2 线性化方程 常数项约简 单独法相对定向中常数项的几何意义 单独法相对定向元素的解求 相对定向元素具体计算（连续法为例） 获取已知数据 x0 , y0 , f 确定相对定向元素的初值 ? ＝ ? ＝ ? ＝ ? ＝ ? ＝0 由相对定向元素计算像空间辅助坐标 X1, Y1, Z1 , X2, Y2, Z2 计算误差方程式的系数和常数项 解法方程，求相对定向元素改正数 计算相对定向元素的新值 判断迭代是否收敛 模型点坐标计算（Model Coordinate） 相对定向元素正确求得之后，立体模型就建立起来。由于求解相对定向元素过程中，模型基线b是任意选取的，因此，建立起的模型比例尺也是任意的，此时坐标系的原点在立体像对中左摄站点上。 模型点坐标计算 计算单个模型中各模型点坐标可按立体像对空间前方交会方法进行。 模型点坐标计算 实际计算中，将获得得模型点在像空间辅助坐标系的坐标再乘以摄影比例尺的分母，其模型放大成约为实地后，再进行绝对定向。 这里给出一般点坐标： 此时的模型坐标还是一个自由方位系统，只是比例尺接近于实地大小，且比例尺也是一个自由比例尺。 模型点坐标 思考题？ X1 Y1 Z1 P Zp Yp Xp X2 Y2 Z2 A a1 s1 a2 s2 模型点坐标计算（Model Coordinate） * * Relative Orientation of Stereo Image Pair 林卉 2008.7 以左像空间坐标系为立体像对的像空间辅助坐标系统 X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B Bz Bx By ? ? ? 连续法相对定向元素： By ， Bz ，?，?，? 连续法相对定向系统 单独法相对定向系统 ?2 单独法相对定向元素： ?1 ， ?1 ，?2，?2?2 ?1 X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B 以左摄影中心为原点、左主核面为XZ平面、摄影基线为X轴 ?2 ?2 ?1 相对定向的共面条件方程 同名光线对对相交于核面内 X Y Z a1(x1,y1) x1 y1 z1 S1 A(X,Y,Z) a2(x2,y2) z2 y2 x2 S2 连续法解析相对定向原理（公式） X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B Bz Bx By A a1(X1 ,Y1 ,Z1) a2(X2 ,Y2 ,Z2) 连续法解析相对定向原理 B s1 s2 Bz By Bx ? ? 连续法解析相对定向原理 A1 A5 …… 等式两边同时除以