微机控制第四章技术分析.ppt

* 第四章 数字PID及其算法 三、变速积分的PID算式 第三节　　几种发展的PID算法 f与 的关系可以是线性或高阶的，如设其为： 1 | E(k)|≤B f[E(k)]={ 0 |E(k)|A+B B|E(k)| ≤A+B f值在0～1区间内变化，当偏差大于所给分离区间A+B后，f=0，不再进行累加；|E(k)|≤A+B后，f随偏差的减小而增大，累加速度加快，直致偏差小于B后，累加速度达到最大值1。 * 第四章 数字PID及其算法 三、变速积分的PID算式 第三节　　几种发展的PID算法 变速积分PID与普通PID相比，具有如下一些优点： 1．实现了用比例的作用消除大偏差，因积分作用消除小偏差的理想调节特性，从而完全消除了积分饱和现象； 2．大大减小了超调量，可以很容易地使系统稳定，改变了调节品质； 3．适当能力强，一些用常规PID控制不理想的过程，可以采用此种算法； 4．参数整定容易，各参数间的相互影响小。 变速积分与积分分离控制方法很