机械1206郭一显.ppt

三、机械手手腕概论 手腕是连接手部和手臂的部件，其作用是调整或改变手部的方位。机械手的手腕运动一般设有回转运动和上下摆动，有特殊要求可增加手腕左右摆动或横向移动。机械手的手腕结构相对复杂，因此设计时应该注意如下事项： 液晶板壁挂件自动铆装机 第14章 工业机械手 * Vs * Vs * 目 录 1、概论 2、机械手手腕的分类 3、应用实例 （1）可以由手臂完成的动作尽量不设置手腕； （2）手腕结构尽可能简化； （3）手腕处的结构要求紧凑、重量轻，手腕的驱动装置多采用分离式。 1、手腕的结构 手腕动作的运动形式为一个回转运动。实现手腕回转运动的机构最多的为回转油（气）缸。其结构紧凑，但回转角度小于360度，并要求严格密封。 压力油进、排油孔进入压力油，驱动回转叶片回转 固定叶片与回转叶片侧面接触时停止回转 手部的夹持由通向手部的油管4进入的压力油驱动活塞完成 2、手腕回转驱动力矩的计算 手腕的回转、上下和左右摆动均为回转运动。驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服驱动手腕机构时的力矩，即手腕启动时所产生的惯性力矩、摩擦阻力矩及由于传动件的重心与传动轴线不重合所产生的偏置力矩等。 手腕转动所需驱动力矩为： M≥（1.1~1.2)(M摩+M偏+M惯） 手腕转动轴与支承孔等处密封装置的总摩擦力矩 转动零部件重量不通过手腕转动轴线所产生的偏置力矩 惯性力矩 2、机械手手腕的分类 手腕按自由度数目来分, 可分为单自由度手腕、 二自由度手腕和三自由度手腕。 手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。 液压直接驱动BBR手腕, 设计紧凑巧妙。 M1、M2、M3是液压马达, 直接驱动手腕的偏转、 俯仰和翻转三个自由度轴。 手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。 这种远距离传动的好处是可以把尺寸、重量都较大的驱动源放在远离手腕处, 有时放在手臂的后端作平衡重量用,这不仅减轻了手腕的整体重量, 而且改善了机器人的整体结构的平衡性。 3、应 用 实 例 销1被弹簧2顶出锁住活动销4，使刀具固定在手爪中，实现刀具的抓取。 手臂绕垂直轴转动60度时，锁紧销1被挡块压下，活动销4活动，实现放下刀具，进行换刀 活动销4将刀具顶靠在固定爪5中 自动换刀过程： 下工步加工所需刀具进入换刀位置 换刀位置上的刀座转动90度，垂直向下，主轴箱上升，机械手转动60度，分别抓住主轴和刀座中刀具 刀具自动夹紧机构松开时机械手下移拔出刀具 机械手转动180度后上移，刀具分别插入主轴和刀座 机械手回转60度复位，刀座向上旋转90度至水平位置 图14.4 指端形状 第14章 工业机械手 Vs * Vs * * *