计算机控制系统_1教程详解.ppt

与自动控制系统的区别： 计算机(工业控制机)+生产过程 硬件+软件 计算机控制系统的硬件组成 计算机系统硬件+生产过程各部分的装置 ③ 外部设备：是实现计算机和外界进行信息交换的设备，简称外设， 包括：人机联系设备（操作台）、输入输出设备（磁盘驱动器、键盘、打印机、显示终端等）和外存贮器等。 （1）系统软件 是由计算机生产厂家提供的专门用来使用和管理计算机的程序。 系统软件包括： ① 操作系统：包括管理程序、磁盘操作系统程序、监控程序等； ② 诊断系统：指的是调试程序及故障诊断程序； ③ 开发系统：包括各种语言处理程序（编译程序）、服务程序（装配程序和编辑程序）、模拟程序（系统模拟、仿真、移植软件）、数据管理程序等。 （2）应用软件 是面向用户本身的程序，即指由用户根据要解决的实际问题而编写的各种程序。 计算机控制系统的应用软件有： ① 过程监视程序 ② 过程控制计算程序 ③ 公共服务程序 计算机控制系统软件特点 可靠性要求高、 环境适应性强、*环境因素* 实时性要求高、 输入/输出通道完善、 软件专用。 计算机控制系统与连续控制系统相比，具有如下特点： （1）控制规律的实现灵活、方便。 （2）控制精度高。 （3）控制效率高。 （4）可集中操作显示。 （5）可实现分级控制与整体优化，可通过计算机网络系统与上下位计算机相通信，进行分级控制，实现生产过程控制与生产管理的一体化与整体优化，提高企业的自动化水平。 （6）存在着采样延迟。 1.1.3 信号特点 在生产过程中，根据被控对象的特点和控制功能，计算机控制系统有各种各样的结构和形式 按计算机参与的形式，可以分为开环和闭环控制系统； 按采用的控制方案，又分为程序和顺序控制、常规控制、高级控制（最优、自适应、预测、非线性等）、智能控制（FUZZY控制、专家系统和神经网络等）。 计算机控制系统的分类不是严格的按照其结构或者功能进行分类的，而是根据计算机控制系统的发展历史和在实际应用中的状态进行分类的。 一般分为六大类：数据采集系统、直接数字控制系统、监督控制系统、集散控制系统、现场总线控制系统和计算机集成制造系统六大类。 （1）计算机通过过程控制通道对工业生产过程进行在线实时控制； （2）计算机参与闭环控制，可完全替代模拟调节器，可实现对多回路多参数的控制； （3）系统是灵活性大、可靠性高，能实现各种从常规到先进的控制方式。 (1)SCC计算机输出不通过人去改变，而直接控制控制器，改变控制的设定值或参数，完成对生产过程的控制。该系统类似计算机操作指导控制系统。 (2)SCC计算机可以利用有效的资源去完成生产过程控制的参数优化，协调各直接控制回路的工作，而不直接参与直接的控制。 (3)监督计算机控制系统是安全性可靠性较高的一类计算机控制系统，是计算机集散系统的最初、最基本的模式。 一个CIMS的例子 精密排种器的仿真与设计 从AutoCAD图纸到模型数据库 建立模型 仿真、改进 开模具，中试，量产 计算机控制技术 * 计算机控制技术 * 计算机控制技术 * 计算机控制技术 * 计算机控制技术 * 计算机控制技术 * 新型控制策略与计算机控制系统(5) 现代控制策略： （1）自适应控制 —— 针对对象特性的变化、漂移和环境干扰对系统的影响而提出来的，其基本思想是通过在线辨识使这种影响逐渐降低乃至消除。 自适应控制是一种逐渐修正、渐进趋向期望性能的过程，适用于模型和干扰变化缓慢的情况，而不适用于环境干扰强的工业场合和比较复杂的生产过程。 新型控制策略与计算机控制系统(6) （2）变结构控制 —— 是一类特殊的非线性控制，其“结构”不是指系统本身的物理结构，而是系统在状态空间中的状态轨迹的总体几何性质，与其他控制策略的区别在于系统的“结构”并不固定，而是可以在动态过程中根据系统当时的状态，以跃变的方式有目的地不断变化，迫使系统按预定的“滑动模态”的状态轨迹运动。 优点：在于它具有快速响应、对参数及外扰变化不灵敏、无需系统在线辨识，物理实现简单。 缺点：但设计比较复杂，且在状态轨迹到达滑模平面后，难以严格沿着滑模面向平衡点滑动，而且在滑模面两侧来回穿越，产生颤动，这些限制了它的应用。 新型控制策略与计算机控制系统(7) （3）鲁棒控制 —— 指系统的某个性能或某个指标在某种扰动下保持不变的程度（或对扰动不敏感的程度）。其基本思想在设计中设法使系统对模型的变化不敏感，使控制系统在模型误差扰动下仍能保持稳定，品质也能在工程所能接受的范围内。 鲁棒控制主要有代数方法和频域方法，前者的研究对象是系统