拔河机器人解读.doc

目 录 摘要 1 第一章 系统设计方案 2 1.1系统硬件设计方案 2 1.2红外传感器的分类 4 1.3 红外线测距发射与接收器件介绍 7 1.4红外线测距的工作原理 10 1.5 红外线测距的基本结构 11 1.6 ATmega16单片机简介 11 第二章 红外测距的软硬件设计方案 16 2.1系统结构框图 16 2.2 各程序设计函数说明 16 2.3系统硬件设计 20 第三章 各硬件电路设计 22 3.1红外发射电路 22 3.2 红外接收电路 22 3.3 RS485通讯 25 第四章 系统的测试、改进及结论 28 4.1 系统的测试 28 4.2 系统的改进 29 4.3结论 29 参考文献 30 摘要 摘要：机器人技术是融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。AVR单片机为核心，基于单片机及多种传感器，单片机作为系统检测和控制的核心，实现对机器人小车的智能控制。 在拔河移动机器人系统中，一般采用超声波测距和红外来实现距离的自动控制，但因为超声波测距存在盲区问题，所以在距离达到一定范围时，将不能很好的实现目标，相反，红外测距的探测距离较短，一般在几十厘米之内，它可以在一定程度上弥补超声波近距离无法测量的缺点。因而为了提高机器人的移动能力，在该设计中，以AVR单片机为核心，设计了一种基于ATmega16芯片的红外测距模块。 关键字：AVR单片机；传感器智能控制机器人技术是融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。一些发达国家已把机器人制作比赛作为创新教育的战略性手段。旨在通过大赛全面培养学生的动手能力、创造能力、合作能力和进取精神，同时也普及智能机器人的知识。 开展机器人的制作活动，是培养大学生的创新精神和实践能力的最佳实践活动之一，特别是机电专业学生开展综合知识训练的最佳平台。本文基于单片机控制及传感器原理，通过硬件电路制作和软件编程，制作了一个机器人，实现了机器人的的功能，。 AVR单片机为核心，设计了一种基于ATmega16芯片的红外测距模块。从而达到在拔河机器人比赛中机器人自动控制、自动调节与规定距离的误差，最终实现比赛项目。 本系统主要包含系统硬件和系统软件两大部分。 1.1系统硬件设计方案 一、红外线简介 近二十年来，红外辐射技术已成为一门迅速发展的新兴技术科学。它已广泛应用于生产，科研，军事，医学等各个领域。红外辐射技术是发展测量技术、遥感技术和空间科学技术的重要手段。 红外辐射俗称红外线，又称红外光，它是一种人眼看不见的光线。但实际上它和其他任何光线一样，也是一种客观存在的物质。任何物体，只要它的湿度高于绝对零度，就有红外线向周围空间辐射。它的波长介于可见光和微波之间，它的波长范围大致在的频谱范围之内。相对应的频率大致在之间，红外线与可见光、紫外线、χ射线、γ射线和微波、无线电波一起构成了整个无限连续的电磁波谱，在红外技术中，一般将红外辐射分为四个区域，即近红外区、中红外区、远红外区和极远红外区。为近红外区，为中红外区，为远红外区。这里所说的远近是指红外辐射在电磁波谱中与可见光的距离。 红外辐射的物理本质是热辐射。物体的温度越高，辐射出来的红外线越多，红外辐射的能量就越强。研究发现，太阳光谱各种单色光的热效应从紫色光到红色光是逐渐增大的，而且最大的热效应出现在红外辐射的频率范围内，因此人们又将红外辐射称为热辐射或热射线。 红外线在通过云雾等充满悬浮离子的物质时不易发生散射，有较强的穿透能力，还具有抗干扰能力强、易于产生、对环境影响小、不会干扰临近的无线电设备的特点，因而被广泛应用。 目前红外发射器件（红外发光二极管）发出的是峰值波长之间的近红外光，红外接收器件（光敏二极管、光敏三极管）的受光峰值波长为之间， 恰好与红外发光二极管的光峰值波长相匹配。 红外光具有反射、折射、散射、干涉、吸收等特性。能全部吸收投射到它表面的红外辐射的物体称为黑体；能全部反射的物体称为镜体；能部分反射、部分吸收的物体称为灰体。严格地讲，在自然界中，不存在黑体镜体和透明体。 红外遥控的优点： 采用红外线发光二极管，结构简单，易于小型化，且成本底。 红外线调制简单，依靠调制信号编码可实现多路控制。 红外线不能通过阻挡物，不会产生信号串扰等误动作。 功率消耗小，反映速度快。 对环境无污染，对人、物无损害。 抗干扰能力强，工作可靠。 红外辐射的基本定律 基尔霍夫定律 基尔霍夫定律指出，一个物体向周围辐射热能的同时也吸收周围物体的辐射能。如果几个物体处于同一温度场中，各物体的热发射本领正比于它的吸收本领，这就是基尔霍夫定律，可由下式表示 式中 ---物体在单位面积和单位时间内发射出的辐射能； —物体的吸收系