状态空间设计法分析.docxVIP

控制器的状态空间设计法 ???? 在这个部分，我们将展示如何用状态空间（时域）的方法设计控制器并观察。 ??? 本教程中用到的MTALAB关键命令有：HYPERLINK /cn/help/matlab/ref/eig.htmleig， HYPERLINK /cn/help/control/ref/ss.html ss， HYPERLINK /cn/help/control/ref/lsim.html?searchHighlight=lsim lsim， HYPERLINK /cn/help/control/ref/place.html?searchHighlight=place place，acker ? 目录 ?? HYPERLINK /matlab/tutorials/introduction/state-space-methods-for-controller-design/ \l 1 建模 ? HYPERLINK /matlab/tutorials/introduction/state-space-methods-for-controller-design/ \l 2 稳定性? HYPERLINK /matlab/tutorials/introduction/state-space-methods-for-controller-design/ \l 3 可控性和可观性? HYPERLINK /matlab/tutorials/introduction/state-space-methods-for-controller-design/ \l 4 用极点配置控制? HYPERLINK /matlab/tutorials/introduction/state-space-methods-for-controller-design/ \l 5 引入参考输入? HYPERLINK /matlab/tutorials/introduction/state-space-methods-for-controller-design/ \l 6 观测器的设计 ? 建模 ? ??????? 描述有一个线性微分方程系统的几种不同的方式。状态空间表示被介绍在介绍中： HYPERLINK /CTMS/index.php?example=Introductionsection=SystemModeling Introduction: System Modeling系统建模部分。对于单输入单输出系统，这状态空表示如下： ?（1）? ?（2）??????? 其中x是一个由1个n维矢量代表状态（在机械系统中常见的位置和速度变量），u是表示输入（在机械系统中常见的力或转矩）一个标量，而y是代表输出一个标量。矩阵A（用n xn），B（nx1）和C（1xn）确定的状态和输入和输出变量之间的关系。请注意，有n个一阶微分方程。状态空间表示法也可以用于具有多个输入和输出（MIMO）系统，但是我们将仅使用单输入单输出（SISO）系统中这些教程。 ???????? 引入状态空间设计方法，我们将使用磁悬浮球作为一个例子。电流通过线圈感应产生的磁力可以平衡重力的作用而使球（这是由磁性材料制成的）在空中被暂停。该系统的模型已经建立了许多控制文本的书籍（包括Automatic Control Systems by B. C. Kuo, the seventh edition）。 ???????? 系统的方程如下： ?（3）? ?（4）?? ???????????????????????????????????????????? ???????????????????????????????????????????????? ????????? 这球的垂直位置是h，i是通过电磁铁的电流，V是电压，M是球的质量，g是重力加速度，L是电感系数，R是电阻，K是确定对球的电磁力的一个系数。为了简便，令M=0.05kg，K=0.0001，L=0.01H，R=1 ohm，g=9.81 m/sec^2。当h=K i^2/Mg（dh/dt=0）时系统平衡（球悬在空中）。我们对线性化的点h=0.01m（其中额定电流为约7安培），并得到状态空间方程： ?（5） ?（6） ?（7）?????????????????????????????????????????????????? ????? X是系统的状态变量（一个3X1向量），u是输入电压（符号为V），y（输出）符号为h。输入系统矩阵在m文件中。 A = [ 0 1 0 980 0 -2.8