智能车期末报告分析.doc

得分 微机原理与接口技术课程 考试作品报告 作品名称： 智能小车制作 姓 名： 胡忠魁 1404110523 尹建璟 1404110519 李天恩 1404110609 专业班级： 电信1103 电信1104 中南大学物理与电子学院 2014年下学期 学校： 中南大学 摘要 ???本文介绍了摄像头二三队队员们在准备第八届飞思卡尔智能车大赛中的工作成果，智能车使用MK60DX256ZVLQ10处理器，使用IAR?开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的E车模。 ????文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构及设计开发过程，整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多 个方面。本文主要从硬件电路、机械设计、软件设计等方面阐述了小车的整体架构与设计思路。车模以MK60DX256ZVLQ10单片机为控制核心，以数字摄像头作为循迹传感器，以光电编码器检测速度信息。车模的控制主要可分解为直立控制、速度控制、方向控制，而这三个方面又相互影响。车模系统的简单工作原理是车体在保持平衡与适当速度的前提下，再由MK60DX256ZVLQ10单片机收集摄像头返回来的赛道信息对方向进行控制。 关键词：MK60DX256ZVLQ10?单片机，数字摄像头，陀螺仪，加速度计，PID  目录 第一章　系统总体方案设计 - 2 - 1.1系统总体框图 - 2 - 第二章　系统硬件设计 - 4 - 2.1主控模块 - 4 - 2.2电源管理模块 - 5 - 2.3电机驱动模块 - 6 - 2.4倾角传感器电路 - 8 - 2.5速度检测传感器电路 - 10 - 2.6赛道信息检测（线性CCD） - 10 - 第三章 机械设计 - 12 - 3.1车模简化改装 - 12 - 3.2加固电机引线 - 12 - 3.3拨码开关的安装 - 13 - 3.4电池的安装 - 14 - 3.5光电编码器的安装 - 14 - 3.6 CCD的安装 - 15 - 3.7陀螺仪与加速度计传感器 - 16 - 第四章 系统软件设计 - 17 - 4.1 PID算法的应用 - 18 - 4.1.1平衡的PD控制 - 18 - 4.1.2速度的PD控制 - 19 - 4.1.3速度的PD控制方向的PD控制 - 19 - 第五章 开发工具、安装、调试过程说明 - 21 - 5.1ＩＡＲ集成开发环境 - 21 - 5.2上位机 - 24 - 5.3示波器上位机 - 25 - 第六章 模型车的主要技术参数说明 - 26 - 6.1 智能车外形参数 - 26 - 6.2 电路部分参数 - 26 - 6.3 传感器个数以及种类 - 26 - 6.4 除了车模原有的驱动电机、舵机之外伺服电机数量 - 26 - 6.5赛道信息检测精度、频率 - 26 - 第七章 总结 - 27 - 附录 - 29 - 附录A 核心算法子程序 - 29 -  引言 在半导体技术日渐发展的今天，电子技术在汽车中的应用越来广泛，汽车电子化已成为行业发展的必然趋势。汽车电子化被认为是汽车技术发展进程中的一次革命，汽车电子化的程度被看作是衡量现代汽车水平的重要标志，是用来开发新车型，改进汽车性能最重要的技术措施。汽车制造商认为增加汽车电子设备的数量、促进汽车电子化是夺取未来汽车市场的重要的有效手段。 “飞思卡尔杯” 全国大学生智能汽车竞赛是由教育部批准并委托自动化分教指委主办，飞思卡尔公司协办，面向全国大学生的重要赛事。它是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了自动控制、模式识别、传感技术、电子电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。根据比赛章程，全国大学生智能汽车竞赛是在统一汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、设计电机驱动电路、编写相应软件以及装配模型车，制作一个能够自主识别道路的模型汽车。改装后的模型汽车按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。竞赛集科学性、趣味性和观赏性于一体，吸引了大批同学参与其中，受到了广泛的欢迎。第一章　系统总体方案设计 本章主要简要的介绍智能车的总体设计思路与各个模块的分配，在后面的章节中将分为机械结构部份，硬件电路设部份，软件算法分析部份对智能车做再更一步的简介，各模块将会在各章节中详细论述。 1.1系统总体框图 车模的系统框图及各模块关系如图1.1所示 图1.1系统总图 电源管理模块：主要提供系统各模块正常工作所需要的电源。稳定、高效的电源模块