校准机器人零点位置的具体方法教程分析.docVIP

校准机器人零点位置的具体方法 注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记 第一步: 选择手动操纵 （参看图1，首先把钥匙开关打到手动位置） 方法: 1 点击 ABB 2 点击 手动操纵 图 1 第二步: 选择动作模式 （参看 图2 和 图3） 方法: 1 点击 动作模式 2 点击 轴1 － 3 或者 轴4 － 6 3 点击 确定 第三步: 选择工具坐标 （参看 图2 和 图4） 方法: 1 点击 工具坐标 2 点击 tGripper 3 点击 确定 图 2 图 3 第四步: 选择移动速度 （参看 图2 和 图5） 方法: 1 点击 增量 2 点击 中 或者 小 3 点击 确定 图 4 图 5 第五步: 手动移动机器人各轴到机械零点位置 （参看 图2） 方法: 此时图2上 操纵杆方向 处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系 注意： 如果先前选择 轴1 － 3 则 1 操纵杆上下移动为2轴动作 2 操纵杆左右移动为1轴动作 3 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作 如果先前选择 轴4 － 6 则 1 操纵杆上下移动为5轴动作 2 操纵杆左右移动为4轴动作 3 操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作 1 左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面） 2 右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点 图 6 移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。 机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。 第六步: 更新转数计数器 （参看图1，此时可以示教器使能开关） 方法: 1 点击 ABB 2 点击 校准 3 点击 ROB_1 （参看图7） 图 7 4 点击 转数计数器 （参看图8） 5 点击 更新转数计数器… （会弹出一个警告界面） 6 点击 是 图 8 7 点选 显示转数计数器未更新 所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择 （参看图9） 8 点击 更新 （会弹出一个警告界面 如图10） 图 9 9 点击 更新 （会弹出一个进度窗口 然后等待） 图 10 最后显示更新以后的状态如图11所示 10 点击 关闭 （更新完毕） 图 11 第七步: 重新启动机器人 方法: 1 点击 ABB 2 点击 重新启动 3 点击 热启动 FlexPendant 的操作方式 1、 操作 FlexPendant 时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。具体手持方法如图12所示 图 12 2、手持操作器主要部件 如图13所示 图 13 3、控制柜上的主要按钮和端口 如图14所示 图 14 4、控制柜上钥匙开关的位置于意义 如图15所示 图 15 注：手动全速模式不建议使用