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5-4 定轴转动中的功能关系 第5章 刚体力学基础 5.4.1 刚体定轴转动的动能 刚体定轴转动的动能= 绕质心转动的动能+刚体携总质量(质心)绕定轴作圆周运动的动能 利用平行轴定理： 2 c md J J + = 5.4.2 力矩的功 设作用在质元 Dmi 上的外力Fi 位于转动平面内 i i i s F d cos q = ) d ( sin i i i i r F j a = ò = j j j 0 d i i M A i i i i F r j a d ) sin ( = j d i M = ? = i i A A ò = j j j 0 d M z ?mi . i a i s i d , r d j d i q i 5.4.3 刚体定轴转动的动能定理 转动定律： 刚体定轴转动的动能定理 ò = w w w w 0 d J ò = j j j 0 d M A 5.4.4 刚体的重力势能 刚体和地球系统的重力势能： 以地面为零势能点，对质元 ?mi 5.4.5 刚体定轴转动的功能原理与机械能守恒 若把重力作功用势能差表示： 式中M为除重力以外的其它外力矩。 若M=0 刚体的机械能守恒定律 ò = j j j 0 d g g M A ) ( c0 c mgz mgz - - = 由动能定理 例 如图示已知： M =2 m ， h ， q =60 ° 求：碰撞