09第九章质点动力学的基本方程要点.pptVIP

[例3] 发射火箭，求脱离地球引力的最小速度。 解：属于已知力是位置的函数的第二类问题。 取火箭(质点)为研究对象, 建立坐标如图示。火箭在任意位置x 处受地球引力F 的作用。　 则在任意位置时的速度 即： 可见，v 随着 x 的增加而减小。若　　　　则在某一位置x=R+H 时速度将减小到零，火箭回落。若　　　　时，无论x多大（甚至为∞）, 火箭也不会回落。因此脱离地球引力而一去不返 时（　　　）的最小初速度 （第二宇宙速度） * 上海工程技术大学工程力学部 刘立厚 引 言 一.理论力学： 二.力学模型： 研究物体的机械运动与作用力之间的关系. 2.质点系：由有限或无限个有着一定联系的质点组成的 系统。 1.质点：具有一定质量而不考虑其形状大小的物体。 刚体是一个特殊的质点系，由无数个相互间保持距离 不变的质点组成。又称为不变质点系。 例如：研究卫星的运行轨迹时，卫星 刚体作平动时,刚体 质点； 质点； 自由质点系：质点系中各质点的运动不受约束的限制。 三.动力学分类: 质点动力学 质点系动力学 质点动力学是质点系动力学的基础。 四.动力学的基本问题：大体上可分为两类： 第一类：已知物体的运动情况，求作用力； 综合性问题：已知主动力，求约束力。 非自由质点系：质点系中的质点的运动受到约束的限制。 质点系是力学中最普遍的抽象化模型；包括刚体,弹性体,流体。 问题实质是：已知主动力，通过求运动，再由运动求约束力。 第二类：已知物体的受力情况，求物体的运动。 §9–1 动力学的基本定律 §9–2 质点的运动微分方程 第九章 质点动力学的基本方程 质点动力学的基础是牛顿的三定律。 §9-1 动力学的基本定律 第一定律（惯性定律） 不受力作用的质点，将保持静止或作匀速直线运动。 第二定律（力与加速度之间的关系的定律） 质点的质量与加速度的乘积，等于作用于质点的力，加速度的方向与力的方向相同，即： 第三定律（作用与反作用定律） 单位：质量m [kg]； 加速度 [m/s2]; 力为导出单位； 将动力学基本方程 表示为微分形式的方程， 称为质点的运动微分方程。 1.矢量形式: §9-2 质点运动微分方程 2.直角坐标形式： 牛顿定律成立的条件为惯性参考系。 为矢径形式的运动方程。 式中　　　　为质点直角坐标形式的运动方程。 3.自然形式 质点运动微分方程除以上三种基本形式外,还可有极坐标形式, 柱坐标形式等等。 应用质点运动微分方程，可以求解质点动力学的两类问题。 式中　　　　为质点弧坐标形式的运动方程。 1.第一类：已知质点的运动，求作用在质点上的力（微分问题） 质点动力学两类问题 解题步骤和要点： ② 受力分析,画出受力图(应在一般位置上进行分析)。 ③ 运动分析（分析质点运动的特征量）。 ④ 选择并列出适当形式的质点运动微分方程（建立坐标系）。 ⑤ 求解未知量。 ① 确定研究对象（一般选择联系已知量和待求量的质点）。 [例1] 桥式起重机跑车吊挂一重为 P 的重物，沿水平横梁作匀速运动，速度为 ，重物中心至悬挂点距离为L。突然刹车，重物因惯性绕悬挂点O向前摆动，求钢丝绳的最大拉力。 解：① 研究对象：重物(抽象为质点) ③ 运动分析 ② 受力分析： 沿以O为圆心,L为半径的圆弧摆动。 ④列出自然形式的质点运动微方程 ⑤求解 [注]①减小绳子拉力途径：减小跑车速度或者增加绳子长度。 ②拉力Tmax由两部分组成, 一部分等于物体重量,称为静拉力 一部分由加速度引起，称为附加动拉力。全部拉力称为动拉力。 例：一圆锥摆，如图所示 。质量 m = 0.1 kg的小球系于长 l =0.3 m的绳上，绳的一端系在固定点O，并与铅直线成θ=30o 角。如小球在水平面内作匀速圆周运动，求小球的速度 v 与绳的张力F 的大小。 O l θ O l θ 1 研究对象：小球 因 ，于是解得： 绳的张力与拉力F的大小相等。 en et eb 解： 3 运动微分方程投影到自然轴上 2 受力分析： 得: 例 曲柄连杆机构如图所示。曲柄OA以匀角速度ω转动， OA=r，AB=l，当λ=r/l 比较小时，以O为坐标原点，滑块B的运动方程可近似写为 如滑块的质量为m，忽略摩擦及连杆AB的质量，试求当