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4 智能机器人 －自动化新的热点 第二讲 * 智能机器人是社会发展的需要 智能机器人蕴育着无限创新空间 在学科交叉中发挥控制学科优势 例：多移动机器人协调系统 智能机器人－21世纪智能自动化的热点 内容提要 * 重点为工业生产服务 ? 为工程、社会、生活等广泛领域服务 结构化环境下刚性工作 ? 非结构环境下适应柔性需求 具有简单智能 ? 具有综合集成和自主能力的高级智能 ? 智能机器人是机器人的FMS 智能机器人是社会发展的需要 * * 空间机器人 水下机器人 服务机器人 医疗机器人 娱乐机器人。。。 根据特定环境和任务提出智能要求 ? 蕴育着无限的创新空间 智能机器人蕴育着无限创新空间 * * 在学科交叉中发挥控制学科优势 传感器 控制与规划 电子与电气 计算机与信息处理 通讯 能源 系统工程 通讯 视觉 控制与优化 电机 电池 传感器 材料 * 非结构复杂环境下的信息综合和处理 ? 信息反馈、优化与集成 复杂任务的规划与协调控制 ? 系统优化与控制 控制学科以其综合集成和系统优化的优势，必将在智能机器人中发挥主导作用 发挥控制学科的优势 * 与IT技术同步发展 高性能计算机 高速通讯网络 高性能电子器件 模式识别与信号处理 软件 * 例：多移动机器人协调系统 * 多移动机器人协作系统研究内容 体系结构及信息规范表达 任务规划与协作策略 分布式规划和控制 基于综合传感信息的环境识别和状态检测 多机器人学习 通用软件平台 ? 遍及运筹优化、控制、模式识别、信息处理的理论与实践 * 多机器人协作的体系结构 * 网络通讯 数据维护 数据通讯层 任务指派 路径规划 团队配置 角色分配 决策融合 任务规划层 人机交互 操作者 传感 控制 运动控制层 机器人 驱动与反馈 驱动输出 多机器人协作的信息流 * 任务规划与协作策略 有限状态机（FSA）描述 * 分布式规划与控制 例：基于协调势场的多机器人避碰 * 环境识别与状态检测 例：全维视觉系统 * 多移动机器人协调通用软件平台 功能 团队任务规划 有限状态机 组态 团队通讯 团队监控 特色 易用性 图形化 重用性 可扩展性 * 人机界面 * 多移动机器人协调系统IT技术 嵌入式计算机 实时软件 计算机视觉 无线网络通讯 分布式人工智能 多智能体系统 * 多移动机器人实验平台 多机器人系统的网络结构 * 实验研究 多机器人编队 同构编队导航 异构自适应编队导航 机器人清洁队 * 同构编队导航 * 异构自适应编队导航 *
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