非线性鲁棒控制技术在电能质量控制中的应用国内外研究现状综述程序.pptVIP

电力滤波器的特点比较 电能质量的控制装置 LC无源滤波器具有投资少、效率高、结构简单、运行可靠及维护方便等优点，因此LC无源滤波是目前广泛采用的抑制谐波及无功补偿的主要手段,但其也具有以下缺点： 滤波特性受系统参数的影响较大； 只能消除特定的几次谐波，而对其它的某些次谐波会产生放大作用； 滤波、无功补偿、调压等要求之间有时难以协调； 谐波电流增大时，滤波器负担随之加重，可能造成滤波器过载； 有效材料消耗多，体积大。 电能质量的控制装置 实现了动态补偿，可对频率和幅值都变化的谐波以及变化的无功功率进行补偿，对补偿对象的变化有极快的响应； 滤波特性不受系统阻抗的影响，可消除与系统阻抗发生谐振的危险； 可同时对谐波和无功功率进行补偿，且补偿无功功率的大小可实现连续调节； 与LC无源滤波器相比，有源电力滤波器具有以下优点： 电能质量的控制装置 补偿无功功率时不需要储能元件，补偿谐波时所需储能元件容量也不大； 即使补偿对象电流过大，有源电力滤波器也不会发生过载，并能正常发挥作用； 能跟踪电网频率的变化，故补偿性能不受电网频率的影响； 既可以对一个谐波和无功源单独补偿，也可对多个谐波和无功源集中补偿。 统一电能质量控制器 电能质量的控制装置 统一电能质量控制器UPQC（Unified Power Quality Controller）是由串联型APF和并联型APF通过公用的直流母线电压耦合而成，故也称其为串并联复合型有源滤波器，集串联型APF和并联型APF的功能于一体，不仅可以补偿由非线性负载产生的谐波、无功、负序电流，还可以调节负载端电压为幅值一定的三相对称电压，具有综合的电能质量调节功能是一种较为理想 的提高配电网电能质量的补偿装置。 电能质量的控制装置 UPQC的拓扑结构：主要由串联APF 和并联APF 构成，串、并联APF 的直流侧使用共同的母线电容，串联APF 通过耦合变压器连接在电网和负载之间按受控电压源方式工作主要用来调节负载电压幅值和补偿电源电压谐波。并联APF并联连接在负载上按受控电流源方式工作主要作用是补偿负载谐波、基波无功和负序电流，并调节两个有源滤波器之间的 直流母线电压。 电能质量控制方法 目前，国内外常见的电能质量控制方法主要有以下几种 1）PID控制。 2）空间矢量控制。 3）模糊逻辑控制。 4）人工神经网络（ANN）。 5）非线性鲁棒控制。 2 非线性 鲁棒控制技术 我们总是假设已经知道了受控对象的模型，但由于实际中存在种种不确定因素，如： 参数变化； 未建模动态特性； 平衡点的变化； 传感器噪声； 不可预测的干扰输入； 等等，所以我们所建立的对象模型只能是实际物理系统的不精确的表示。鲁棒系统设计的目标就是要在模型不精确和存在其他变化因素的条件下，使系统仍能保持预期的性能。如果模型的变化和模型的不精确不影响系统的稳定性和其它动态性能，这样的系统我们称它为鲁棒控制系统(robust control system)。 鲁棒性(Robustness) 所谓鲁棒性，是指标称系统所具有的某一种性能品质对于具有不确定性的系统集的所有成员均成立，如果所关心的是系统的稳定性，那么就称该系统具有鲁棒稳定性；如果所关心的是用干扰抑制性能或用其他性能准则来描述的品质，那么就称该系统具有鲁棒性能。 系统的不确定性 参数不确定性，如二阶系统： 可以代表带阻尼的弹簧装置，RLC电路等。这种不确定性通常不会改变系统的结构和阶次。 动态不确定性 也称未建模动态 ，我们通常并不知道它的结构、 阶次，但知道它的频域幅值界限： 加性不确定性： 乘性不确定性： 鲁棒控制的研究历史可追溯到20世纪40年代的单变量控制系统设计。以下几方面的开创性工作大大推动了鲁棒控制的发展： Davison等提出的鲁棒调节器设计方法 Youla等于1976针对一个特定对象给出了所有镇定补偿器的参数变化 Kharitonov于1978年提出了区间定理 Zames于1981年提出控制系统的 H?设计方法 Doyle等提出可根据范数界限扰动有效地描述模型不确定性 Vidyasagar等于1982年提出了同时镇定化的问题 Lyapunov函数在鲁棒性分析与控制器设计中的应用 鲁棒控制理论（Robust Control Theory）是分析和处理具有不确定性系统的控制理论，包括两大类问题：鲁棒性分析及鲁棒性综合问题。鲁棒性分析是根据给定的标称系统和不确定性集合，找出保证系统鲁棒性所需的条件；而鲁棒性综合（鲁棒控制器设计问题）就是根据给定的标称