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第5章 作业参考答案 开环传递函数 闭环传递函数 5-1 闭环频率特性 则闭环系统的稳态输出： 第五章 习题参考答案 开环传递函数 误差传递函数 5-3 频率特性 则系统的稳态误差： 则可知当?=1时， ， 当 时， 5-5 系统的闭环频率特性为 解得　? = 0.22，?n =1.244。 5-6 (2) 写成标准形式 低频段 ，K=3， 转折频率 相频特性 相频特性计算表 ? 0 0.1 0.4 0.8 2 8 40 100 ?(?) 0° -11.3° -34.3° -42.8° -36.5° -22.5° -47.3° -69.1° 对数幅频特性渐近线 对数相频特性曲线 (3) 写成标准形式 对数幅频特性渐近线 对数相频特性曲线 5-10 (a) 20lgK=60 K=1000， (c) ， (e) ， Nyquist稳定判据是利用开环频率特性曲线判定闭环系统的稳定性。当有积分环节时，注意补画辅助线。 5-12 (a) (c) (e) (g) 根据Nyquist稳定判据可以判定闭环系统稳定。 根据Nyquist稳定判据可以判定闭环系统稳定。 根据Nyquist稳定判据可以判定闭环系统稳定。 根据Nyquist稳定判据可以判定闭环系统不稳定。 5-14 (1) 根据Nyquist稳定判据可以判定闭环系统稳定。 放大 (3) 根据Nyquist稳定判据可以判定闭环系统稳定。 (2) 根据Nyquist稳定判据可以判定闭环系统稳定。 此题也可以画出Bode图来判定闭环系统的稳定性。 ?0.17 5-15 解析法： (1) (2) (3) 开环增益为 (1) 利用对数幅频特性渐进线：可求得　 ，而 。结果与解析法所求得的结果不同，这是由于 出现在一阶微分环节的转折频率处，需要加以修正。 作图法： 利用对数幅频特性精确曲线：一阶微分环节在转折频率处渐进线修正值为+3dB。 可解得 由 解得 截止频率满足下式 利用对数幅频特性精确曲线：三个惯性环节在转折频率处渐进线修正值为－9dB。在截止频率处增益满足下式 (2)利用对数幅频特性渐进线 结果与解析法所求得的结果不同，这是由于 出现在惯性环节的转折频率处，需要加以修正。 可求得 解得 (3)利用对数幅频特性渐进线：由开环相频特性可求得 。幅值裕量为20dB，由对数幅频特性渐进线 ，解得K=100 。结果与解析法所求得的结果不同，这是由于wc出现在振荡环节的转折频率处，需要加以修正。 利用对数幅频特性精确曲线： 振荡环节的阻尼比 振荡环节在转折频率处修正值为 要求幅值裕量为20dB。由对数幅频特性渐进线起始段 解得 开环增益为 5.19 (a) Ⅱ型系统： 5.19 (b) Ⅰ型系统： 5.24 调节时间 超调量 谐振峰值 相角裕量 开环截止频率