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第二章 系统的数学模型 2．3图中三图分别表示三个机械系统。求出他们各自的微分方程，图中xi表示输入位移，xo表示输出位移，假设输出端无负载效应。 解：（1）、对图（a）所示系统，有牛顿定律有 c1(i-0)-c20=m0 即 m0+(c1-c2) 0= c1i （2）、对图（b）所示系统，引入一中间变量x，并有牛顿定律有 (xi-x)k1=c(-0) c(-0)=k2x0 消除中间变量有 c(k1+k2)0+k1k2x0=ck1i （3）、对图（c）所示系统，有牛顿定律有 c(i-0)+ k1 (xi-x)= k2x0 即 c0+(k1+k2)x0=ci+ k1xi 2.4 求出图（2.4）所示电网络图的微分方程。 解：（1）对图（a）所示系统，设为流过的电流，i为总电流，则有 消除中间变量，并化简有 （2）对图（b）所示系统，设i为电流，则有 消除中间变量，并化简有 2.5 求图2.5所示机械系统的微分方程。图中M为输入转矩，Cm为圆周阻尼，J为转动惯量。 解：设系统输入为M（即M（t）），输出为（即（t）），分别对圆盘和质块进行动力学分析，列写动力学方程如下： 图 2.5 M=J＋Cm＋Rk(R－x) (1) K(R－x)=m＋c (2) 消除中间变量x，即可得到系统动力学方程 mJ（4）＋（mCm＋cJ） ＋k(cR2＋Cm) =m＋c＋k 2.6 已知系统的动力学方程如下,试写出它们的传递函数Y(s)/R(s) (a) +15+50+500y=+2r　 (b) 5+25=0.5 (c) +25y=0.5r (d) +3+6y+4=4r 解: 根据传递函数的定义, 求系统的传递函数, 只需将其动力方程两边分别在零初始条件进行拉式变换, 然后求Y(s)/R(s). (a) Y(s) + 15Y(s) + 50sY(s) + 500 Y(s) =R(s) + 2R(s) Y(s)/R(s) = (b) 5Y(s) + 25sY(s) = 0.5sR(s) Y(s)/R(s) = (c) Y(s) + 25Y(s) = 0.5R(s) Y(s)/R(s) = (d) Y(s) + 3sY(s) + 6 Y(s) + 4Y(s) = 4R(s) Y(s)/R(s) = 2.7 若某线性定常系统在单位阶跃输入作用下，其输出为y(t)=1－。试求系统的传递函数。 解：由传递函数的定义有 = Y(s) = Y(s)/= 2.8 输出y（t）与输入x（t）的关系为y（t）=2x（t）+0.5x3（t） （a）求当工作点分别为x0=0,x0=1,x0=2时相应的稳态输出值。 （b）在这些工作点处作小偏差线性化的模型，并以对工作点的偏差来定义x和y，写出新的线性化模型。 解：（a）将x0=0, x0=1, x0=2分别代入y(t)=2x(t)+0.5x3(t)中，即得当工作点为x0=0,x0=1,x0=2时相应的稳态输出值分别为y0=0,y0=2.5,y0=8 (b) 根据非线性系统线性化的方法有，在工作点（x0,y0）附近,将非线性函数展开成泰勒级数，并略去高阶项得 Y0+△y=2x0+0.5x03+(2+1.5x2)∣x=x0·△x △y=（2+1.5x2）∣x=x0△x 若令x=△x,y=△y有 y=（2+1.5x02）,，式中，Q为通过节流阀流口的流量；P为节流阀流口的前后油压差；为节流阀的位移量；为流量系数；为节流口面积梯度；ρ为油密度。试以Q与P为变量（即将Q作为P的函数）将节流阀流量方程线性化。 解：利用小偏差线性化的概念，将函数在预定工作点处按泰勒级数展开为： =+++… 消除高阶项，有： =++ =++-