轮腿混合移动机器人机构设计及分析解读.docVIP

资料1490008574 轮腿混合移动机器人机构设计及分析 摘要： 本文阐述了国内外移动机器人的发展现状、应用和今后的发展方向，介绍了现有的移动机器人的类型和功能特点；论述了移动机器人系统得组成、原理。包括体系系统、运动系统、感知系统、通信系统、控制系统、控制软件系统等。讲述了移动机器人得机构设计，包括基本组成、总体设计、传动部件设计、行走部件设计等。还绘制了移动机器人的装配图、足部和腿部的零件图；对传动部件进行了静强度和疲劳强度的检验设计；对移动机器人进行了经济性分析。 关键词：移动机器人、总体设计、系统设计 Design and analysis of a Leg-wheeled mobile robot Abstract: This paper describes the development of domestic and international of the mobile robot, applications and future direction of development, describes the existing mobile robot types and features; discusses the composed of principle of mobile robot system . Including the system of systems, motion systems, sensing systems, communications systems, control systems, control software systems. Describes the design of mobile robots body, including basic components, overall design, design of transmission components, walking parts design. Also mapped the mobile robot assembly drawings, part drawings of foot and leg; take static strength and fatigue strength of the test design on the transmission components and economic analysis of mobile robots。 Key words：mobile robot Overall design System Design 目 录 1 绪论 1 1.1移动机器人的发展 1 1.2移动机器人的分类 4 1.3 移动机器人的应用及其展望 5 2 移动机器人系统的组成结构 7 2.1 移动机器人的体系结构 8 2.2 移动机器人的运动系统 10 2.3移动机器人的感知系统 13 2.4移动机器人的通信系统 13 2.5 移动机器人的控制系统 14 2.6 移动机器人的控制软件系统 15 3 移动机器人的总体和机械结构设计 17 3.1移动机器人的基本组成及技术参数 17 3.2 移动机器人总体设计 19 3.3 移动机器人机械系统设计 20 3.4移动机器人驱动系统设计 22 3.5移动机器人传动部件设计 23 3.6移动机器人行走机构设计 29 3.7移动机器人机身设计 31 4 移动机器人的视觉系统 34 4.1 移动机器人的视觉系统简介 34 4.2移动机器人单目视觉系统 35 4.3 移动机器人双目视觉系统 35 4.4 移动机器人全景视觉系统 36 4.5 移动机器人网络摄像头 37 5 经济性分析 38 6 结论 39 参考文献 40 致 谢 41 1 绪论 随着计算机、微电子、信息处理及智能控制的快速发展，机器人技术也在逐步深入和细化。移动机器人作为机器人技术的重要领域，正越来越多的受到人们的关注，朝着智能化和多样化的方向发展，开发速度越来越快，应用领域也越来越广。从机器人足球赛到陆地无人自主车赛，从无人机到机器鱼，从资源探测到机器人走向战场，移动机器人已经涉及工农业生产、军事应用、海洋开发、宇宙探测、社会服务、娱乐等各个领域。移动机器人的研究不仅可以推动科学技术的向前发展，同时其应用必将带来巨大的经济效益和社会效益。 机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。机器人在当前生产、生活中的应用越来越广泛，在某些场合和环境中正在替代人发挥着日益重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，集成了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，是当