静力学与动力学解读.pptVIP

第4章 工业机器人静力计算及动力学分析 在运动状态下，机器人动力学系统的动态性能-----即研究机器人运动和受力之间的关系-----即解决动力学正问题和逆问题两类问题。 动力学正问题：根据各关节的驱动力（或力矩），求解机器人的运动（关节位移、速度和加速度），主要用于机器人的仿真； 动力学逆问题：已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力矩/力，是实时控制的需要。 本章主要讨论的问题： 在静止状态下，机器人动力学系统，外载荷与关节驱动力矩/力的静力平衡问题。 4.1速度雅可比矩阵与速度分析 机器人雅可比矩阵（简称雅可比，Jacobian Matrix）揭示了操作空间与关节空间的映射关系。雅可比不仅表示操作空间与关节空间的速度映射关系，也表示二者之间力的传递关系，为研究机器人的静力学提供了便捷的方法。 4.1.1 机器人速度雅可比 数学上雅可比矩阵是一个多元函数的偏导矩阵。设有六个数学函数，每个函数有六个变量，即 将上式简记为 将其微分，得 式中，（6×6）矩阵 叫雅可比矩阵，记为J。 简记为 举例 二自由度平面关节型机器人（2R机器人），手部端点位置x、y与旋转关节变量θ1、θ2的关系为 位移方程式？ 将其微分得 即 写成矩阵形式为 令 前式简写为 式中 J称为2R机器人的速度雅可比，它反映了关节空间微小运动dθ与手部作业空间微小位移dX的关系。 对前式具体进行运算，则2R机器人的速度雅可比可写为 可见，J 阵的值是关于θ1及θ2的函数。 式中 ， ， 对于n自由度机器人 广义关节变量: q= [q1, q2,?…, qn]T 对于转动关节时qi=θi ；对于移动关节时qi=di 。 增量：dq=[dq1，dq2,?…?, dqn]T 反映了关节空间的微小运动。 机器人末端操作器在作业空间的位姿： 增量： 反映了操作空间的微小运动，它由机器人末端微小线位移和微小角位移（微小转动）组成。 因此，下式成立： J（q）是6×n维偏导数矩阵，称为n自由度机器人速度雅可比。 4.1.2 机器人速度分析 对前式左、右两边各除以dt，得 或表示为 式中：V 为机器人末端在操作空间中的广义速度； J(q) 为确定关节空间速度 ,与操作空间 为机器人关节在关节空间中的关节速度； 速度V之间关系的雅可比矩阵。 对于2R机器人 进一步可表示为 式中，右边第一项表示仅由第一个关节运动引起的端点速度；右边第二项表示仅由第二个关节运动引起的端点速度；总的端点速度为这两个速度矢量的合成。因此，机器人速度雅可比的每一列表示其他关节不动而某一关节运动产生的端点速度。 对于2R机器人手部速度具体为 则可求出该机器人手部在某一时刻的速度V=f?(t)，即手部瞬时速度。 若已知： 反之，假如给定机器人手部速度，可由前式解出相应的关节速度为 式中，J–1 称为机器人逆速度雅可比。 【例4-1】 （略） 实际控制中应用 4.2力雅可比矩阵与静力计算 机器人作业时会与环境之间产生相互作用的力和力矩。机器人各关节的驱动装置提供关节力和力矩，通过连杆传递到末端执行器，克服外界作用力和力矩。 寻找τ与F 之间的关系？ 4.2.1 操作臂中的静力和力矩的平衡 在静力平衡条件下，连杆上所受的合力和合力矩为零，因此力和力矩平衡方程式为 4.2.2 机器人力雅可比 广义力F：机器人手部端点向外界环境施加的力和力矩。 6维矢量 广义关节驱动力τ：各关节驱动器的驱动力或力矩。 n维矢量 具有稳定的理想约束的质点系，在某位置处于平衡的充分必要条件是作用在此质点系的所有主动力在该位置的任何虚位移中所作的虚功之和等于零。 虚位移原理： 关节虚位移： 末端操作器的虚位移： 关节虚位移矢量： 假设发生上述虚位移时，各关节力矩：τi（i=1，2,?…?, n） 环境作用在机器人手部端点上的力和力矩：–fn，n+1，–nn，n+1 由上述力和力矩所作的虚功可以由下式求出。 或写成 利用式 上式写成 欲使δW?=0 成立，必有 上式表示了在静态平衡状态下，手部端点力F和广义关节力矩τ之间的线性映射关系。 J T与力F和力矩τ之间的力传递有关，称为机器人力雅可比。显然，机器人力雅可比 J T 是速度雅可比 J 的转置矩阵。 两力之间的关系 4.2.3 机器人静力计算 机器人操作臂静力计算可分为两类问题： （1） 已知外界环境对机器人手部的作用力F′（如何测量），（即手部端点力F=-F′），利用式求相应的满足静力平衡条件的关节驱动力矩τ。实际控制中应用。 （2） 已知关节驱动力矩τ，确定机器人手部对外界环境的作用力F或负载的质量。 第二类问题是第一类问题的逆解。逆解的关系式为 F =（JT）–