第1章 绪论ok.pptVIP

本章内容：1．系统的概念2、控制系统的概念3、系统模型4、系统仿真的概念5、控制系统仿真的过程6、控制系统仿真的特点7、仿真技术的发展与应用 　 1．系统的概念　　所谓系统，是指物质世界中既相互制约又相互联系着的、以期实现某种目的的一个运动整体。　　系统的范围很广，可谓包罗万象，例如由大地、山川、河流、海洋、森林和生物等组成了一个相互依存、相互制约且不断运动又保待平衡状态的整体，这就是自然系统。下图所示电路由电容、电感、电阻和电压源组成，是一个简单而又典型的电路系统。 2、控制系统的概念 如果系统用于自动控制，则称之为自动控制系统。 自动控制系统是由被控对象、测量变送装置、执行器和控制器组成的。 当选定测量变送装置和执行器后，对自动控制系统进行设计和分析研究，也就是对被控对象的动态特性进行分析和研究，然后根据被控对象的动态特性进行控制器的设计，以求获得满足性能指标要求的最优控制系统。 机器人 3、系统模型　　系统模型是对所要研究的系统在某些特定方面的抽象。系统模型实质上是由研究目的所确定的、关于系统某一方面本质属性的抽象和简化，并以某种表达形式来描述。模型可以描述系统的本质和内在的关系，通过对模型的分析研究，能够达到对原型系统的了解。　　　系统模型的建立是系统仿真的基础，而系统模型是以系统之间的相似性原理为基础的。相似性原理指出，对于自然界的任一系统，存在另一个系统，它们在某种意义上可以建立相似的数学描述或有相似的物理属性。即有数学模型和物理模型。 数学模型实例：海马数学模型 在直流刺激下海马CA3区神经细胞的各状态变量随时间变化的活动模式如图所示。 其他系统的数学模型 数学模型的表达式：连续系统：微分方程离散系统：差分方程自动控制系统的数学模型： 1、传递函数模型2、状态空间模型3、零极点增益模型 4、系统仿真的概念　仿真的定义：　　简单而言，所谓系统仿真,就是进行模型实验，它是指通过系统模型的实验去研究一个已经存在的或正在设计中的系统的过程。计算机仿真：构造数学模型，在计算机上进行实验研究。 仿真的意义： 例如，在研究导弹飞行、宇航、反应堆控制等系统时，不经模拟仿真实验就进行直接实验，将对人类的生命和健康带来很大的危险。这时，就需要对实际系统构建物理模型或数学模型进行研究，然后把对模型实验研究的结果应用到实际系统中去。计算机仿真的意义：　由于计算机仿真能够为各种实验提供方便、廉价、灵活而可靠的数学模型，因此凡是利用模型进行实验的，几乎都可以用计算机仿真来研究被仿真系统的工作特点、选择最佳参数和设计最合理的系统方案。 系统仿真三要素　　仿真研究的对象是系统，而系统特性的表征主要采用与之相应的系统数学模型，放到计算机上进行相应的处理，就构成了完整的系统仿真过程。因此，将实际系统、数学模型、计算机称为系统仿真的三要素。 5、控制系统仿真的过程◆根据仿真目的确定仿真方案◆建立系统的数学模型◆建立仿真模型◆编写仿真程序◆进行仿真实验　　◆仿真结果分析 1）、建立控制系统的数学模型　　系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。描述控制系统各变量间静态关系采用的是静态模型，描述控制系统各变量间动态关系采用的是动态模型。最常用的基本数学模型是微分方程与差分方程。　　通常，根据系统的实际结构与系统各变量之间所遵循的物理、化学基本定律(例如牛顿运动定律、基尔霍夫定律、动力学定律、焦耳—楞次定律等)来列写变量间的数学表达式以建立系统的数学模型，这就是所谓的用解析法来建立数学模型。 2）、建立控制系统的仿真模型　　原始控制系统的数学模型，如微分方程、差分方程等，还不能用来直接对系统进行仿真,应该将其转换为能够在计算机中对系统进行仿真的模型。　　对于连续系统而言，将微分方程这样的原始数学模型，在零初始条件下进行拉普拉斯变换，求得控制系统的传递函数，以传递函数模型为基础，将其等效变换为状态中间模型，或者将其图形化为动态结构图模型，这些模型都是系统的仿真模型。对于离散系统而言，将差分方程经Z变换转换为计算机可以处理的数字控制器模型即可。 3）、编制控制系统的仿真程序　　对于非实时系统的仿真，可以用一般的高级语言，例如BASIC、FORTRAN或C语言等编制系统的仿真程序；对于快速、实时系统的仿真，往往采用汇编语言编制仿真程序。当然，也可以直接利用专门的仿真语言和仿真软件包。　　目前，采用MATLAB仿真也比较普遍。利用MATLAB的TOOLBOX工具箱及其Simulink仿真集成环境作仿真工具，来研究和分析控制系统是非常方便的。 6、控制系统仿真的特点1）研究方法简单、方便