第6章 线性控制系统地分析与设计.pptVIP

第6章线性控制系统分析与设计 第6章 线性控制系统分析与设计 6.1 线性系统的描述 6.2 线性系统模型之间的转换 6.3 结构框图的模型表示 6.4 线性系统的时域分析 6.5 线性系统的频域分析 6.6 线性系统的根轨迹分析 MATLAB应用于控制系统的优点 使用MATLAB软件，只需花很短的时间就可以开发出控制算法，而使用MATLAB强大的绘图能力可以方便地对数据、方程和结果进行显示，如绘制响应曲线、根轨迹、波特图。 与控制相关的工具箱涵盖了许多前沿的控制系统设计方法。 Simulink可对连续和离散系统、线性和非线性系统进行建模和仿真。 线性系统 控制系统 非线性系统 6.1 线性系统的描述 6.1.1 状态空间描述法 传递函数是经典控制描述系统的数学模型之一，它表达了输出量和输入量之间的关系。 在MATLAB中，可以利用分别定义的传递函数分子、分母多项式对其加以描述。 num = [b1, b2, …, bm, bm+1] den = [1, a1, …, an-1, an] 注意：它们都是按s的降幂进行排列的。 在MATLAB里，用函数命令tf( )来建立系统的传递函数模型，其格式为： sys=tf(num,den) 零极点模型实际上是传递函数模型的另一种表现形式，其原理是分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。 部分分式模型 控制系统的传递函数也可用部分分式法表示，部分分式法可以归类于零级点增益描述法，部分分式法是将传递函数表示成部分分式或留数形式： 用residue函数来实现将分式表达式进行多项式的部分分式展开。 语法：[r,p,k]=residue(num,den) 注：num和den分别是分子和分母多项式系数行向量；r为[r1 r2 … rn]留数行向量；p为[p1 p2 … pn]极点行向量；k为直项行向量。 在MATLAB中，线性的离散系统和连续系统一样，也有状态空间、Z变换脉冲传递函数、零极点增益等多种描述方式。 1.状态空间描述法 线性时不变离散系统可以用一组差分方程表示： 注：u为输入向量，x为状态向量，y为输出向量，n为采样时刻。 MATLAB中，离散系统的状态空间模型的表示语法为： dsys = ss(A,B,C,D,Ts) 注：Ts为采样周期，为标量，当采样周期未指明时用-1表示。 脉冲传递函数也可用tf()命令实现。语法为： num= [b0, b1, …,bm-1, bm] den= [a0, a1, …, an-1, an] sys= tf(num, den, Ts) 注：Ts为采样周期，为标量，当采样周期未指明时可用-1表示。自变量用z表示。 将脉冲传递函数因式分解得出零极点增益形式： 离散系统的零极点增益用zpk()命令实现，其语法为： sys = zpk(z,p,k,Ts) 注：Ts为采样周期，为标量，当采样周期未指明时可用-1表示。 6.2 线性系统模型之间的转换 6.2.1 连续系统模型之间的转换 zp2tf：零极点增益模型转化为传递函数模型 [num,den]=zp2tf(z,p,k) tf2zp：传递函数模型转化为零极点增益模型 [z,p,k]=tf2zp(num,den) ss2zp：状态空间模型转化为零极点增益模型 [z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D) zp2ss：零极点增益模型转化为状态空间模型 [A,B,C,D]=zp2ss(z,p,k) 例：系统的零极点增益模型如下： 求系统的传递函数模型和状态空间模型 6.2.2 连续系统与离散系统之间的转换 6.2.2 连续系统与离散系统之间的转换（续） MATLAB的控制工具箱中规定了线性时不变系统的3种子对象：ss（状态空间）；tf（传递函数）和zpk（零极点增益），每种对象都有自己的属性和方法。 1.模型对象的属性 ss、tf和zpk3种对象除了具有LTI共有的属性之外，还具