第5章系统的稳定性要点.pptVIP

§5-1 系统稳定的条件 一. 稳定的概念和定义 一个系统能否在实际中应用，首要条件是保证系统稳定。 稳定性：是指系统在使它偏离平衡状态的扰动消除之后，系统能够以足够的精度逐渐恢复到原来的状态，则系统是稳定的，或具有稳定性。以上定义只适用于线性定常系统。 稳定性是系统去掉扰动之后，自身的一种恢复能力，是系统的一种固有属性。 系统的传递函数 设系统的传递函数的分母等于零，即可得系统的特征方程： 系统稳定的充分必要条件： 稳定系统的特征方程根必须全部具有负实部。 或者： 系统传递函数 的极点全部位于[S]复平面的左半部。 1.直接计算或间接得知系统特征方程式（5－2）的根。 2.确定保证式（5－2）的根具有负实部的系统参数区域 应用第一种类型方法有二： 1）直接对系统特征方程求解 2）根轨迹法 应用第二种类型方法： 1）劳斯—胡尔维茨稳定性判据 2）奈奎斯特判据 §5-2 劳斯—胡尔维茨稳定性判据 一. 胡尔维茨稳定判据 系统的特征方程（5～2）可写成： (5-3) 系统稳定的充要条件： 1）式（5～3）的各项系数全部为正值，即ai0