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* 第三章 过程动态特性与建模 吴建国 南通大学电气工程学院 2007.09 内容回顾 控制系统的设计目的 单回路控制系统的组成、方块图描述法以及广义对象的物理意义 了解典型工业过程的动态特性类型； 掌握简单被控过程的机理建模方法； 掌握“广义对象”概念及其动态特性的典型测试方法（工程建模）。 重点： 本章基本要求 单回路控制系统组成 “广义对象”的概念 “广义对象” 的特点 特点：（1）使控制系统的设计与分析简化； （2）广义对象的输入输出通常可测量， 以便于测试其动态特性； （3）只关心某些特定的输入输出变量。 “广义对象” 的数学模型 控制通道的传递函数 扰动通道的传递函数 控制通道的增益对控制品质的影响 1. Ko增加时，余差减小，最大偏差减小，控制作用增强。 2. Ko增加时，系统稳定性变差。 3. Ko是稳态特性，应在不同负荷、不同工作点保持恒定。 4.控制系统稳定的前提是Ko Kc的乘积保持恒定。 5.选择操纵变量时，应使Ko大、稳。 扰动通道的增益对控制品质的影响 1. Kf常与干扰幅值F的乘积一起考虑。 2. KfF的值大，则干扰对控制系统的影响也大。 3.可通过增加前馈控制来减小或消除扰动的影响。 控制通道的时间常数对控制品质的影响 1.常采用 与时间常数 之比来判别。 2.当 比值固定, 影响系统响应的快慢。 扰动通道的时间常数对控制品质的影响 1. 大，则扰动对输出的影响慢，有利于克服扰动的影响。 控制通道时滞的影响 当检测变送环节存在时滞时，被控变量的变化不能及时传送到控制器；当被控对象存在时滞时，控制作用不能及时使被控变量变化；当执行器存在时滞时，控制器的信号不能及时引起操纵变量的变化。因此，开环传递函数存在时滞，使控制不及时，超调增大，并引起系统不稳定。 用τo/To反映时滞的相对影响。通常， τo/To≤0.3时，系统尚可用简单控制系统进行控制， 当τo/To0.5时，应采用其他控制方案对该类过程 进行控制。因此，在设计和应用时应尽量减小时滞， 有时可增大时间常数以减小τo/To。 控制通道时滞的影响 时滞τf的存在不影响系统闭环极点的分布， 因此，不影响系统稳定性。它仅表示扰动 进入系统的时间先后，即不影响控制系统 控制品质。 扰动通道时滞的影响 深入了解工艺过程，选择能够反映工艺过程的被控变量；尽量选用易于测量且关系简单的直接质量指标作为被控变量； 被控变量的选择原则 选择对被控变量影响较大的操纵变量，即Ko尽量大； 选择对被控变量有较快响应的操纵变量，即过程的 τo/To应尽量小； 过程的To/Tf 应尽量小； 使过程的KfF尽量小； 工艺的合理性与动态响应的快速性应有机结合。 操纵变量的选择原则 被控对象动态建模方法 -----机理建模 原理：根据过程的工艺机理，写出各种有关的平衡方程，如物料平衡、能量平衡等，以及反映流体流动、传热、传质等基本规律的运动方程，由此获得被控对象的动态数学模型。 特点：概念明确、适用范围宽，要求对该过程机理明确。 原理：对过程的输入（包括控制变量与扰动变量）施加一定形式的激励信号，如阶跃、脉冲信号等，同时记录相关的输入输出数据，再对这些数据进行处理，由此获得对象的动态模型。 特点：无需深入了解过程机理，但适用范围小，模型准确性有限。 被控对象动态建模方法 -----测试建模（工程建模） 对象机理建模举例1 —有自衡过程 物料平衡方程： 流体运动方程： 对象机理建模举例2 —多容对象 物料平衡方程： 流体运动方程： 机理建模举例3 —非自衡过程 物料平衡方程： “广义对象” 的测试建模 “广义对象”动态特性的阶跃响应测试法 典型自衡工业对象 的阶跃响应 对象的近似模型： 增益为： [ymin, ymax]为CV的测量范围； [umin, umax]为MV的变化范围，对于阀位开度通常用0~100%表示。 “广义对象” 动态特性的矩形脉冲响应测试法 *