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第三章--运动学
;目录;目录;运动学的发展;运动学研究的复杂性;目录;运动学的约定; 15个运动学变量，均随时间而改变
;目录; 运动学直接测量技术; ——手套系统，用来测量手指的角度位移。
原理：装有传感器的手套系统，每个传感器就是有稳定红外光源的管钱电缆回路。光纤电缆附着在要测量的指关节处，关节弯曲，光纤也随之弯曲，光逸出，检测器收到的光强降低。; ——测量运动的加速度
原理：利用压电式电阻的特性，质块的加速度与压阻式传感器的输出电压成正比。
;目录; 由于运动的复杂性，成像系统可能是唯一可以捕捉全部运动数据的系统。
三种不同类型的成像系统：
电影摄像机
电视摄像机
光电类成像系统;成像测量技术;
按照底片大小分类
8-mm,16-mm,35-mm,70-mm
其中速度最快的是16-mm摄像机。
按驱动类型分类
弹簧驱动
电驱动（以电池驱动最为方便）
参数：感光速度（ASA）
快门速度/帧速
光圈值;电影转换技术
即所拍摄的运动轨迹坐标的提取技术：
移动坐标系法
投射网格法
由于需要人工操作，所以速度和精度受限;与电影摄像机最主要的不同——有固定的帧速（场速）
发展： 光导摄像管电视摄像机（运动的点模糊、产生后缘）
频闪系统（扫描的延迟使图像扭曲）
电耦合二极管摄像机（克服模糊和扭曲）
红外摄像机（利用不可见光，不受其他光源的干扰）
图像识别技术：
边缘检测技术（VICON）
形状识别技术（ELITE）
基于形状和大小的互相关模式识别;红外摄像机
红外灯形成一个“甜甜圈”环绕在透镜周围，以脉冲的方式发射红外光。透镜接收来自标记点反射的红外光，从而记录标记点的位置。
;第一个商业化的系统 Watsmart
对象穿戴小的红外灯在身上解剖学标记点，依次闪烁，被一个特别的摄像机检测，聚焦到一个半导体二极管的表面。
相对于TV的优点：无需特别软件判断哪个坐标是哪个标记点的；
坐标值更精确了。
更多应用于3D的摄像系统:OPTOTRAK
;运动学系统的选择依据：
临床步态实验室最好选择TV，由于它的可评估性、快速转换和教学回放的功能。
满足人体工学的运动的环境需要及时的反馈，所以选择自动化的系统。
基础性的研究，不要求转换速度的，选择电影摄像系统或者光电系统。;目录;原始运动数据的处理;对于运动学数据而言，信号是指解剖学的坐标值随时间的改变．噪声是指不是由该运动过程产生的信号分量。
;如果不处理原始数据，会产生什么问题呢？
——随着对事件的微分，信号中高频部分（噪声）谐波的幅度增大。
;移除高频噪声的方法
曲线拟合技术：多项式拟合——非重复性运动
N个低阶谐波之和——重复运动
分段拟合——多项式拟合的修改，选 择合适的拐点
数字滤波技术：四阶零滞后低通滤波器，即去除了高频噪音，又解决了相位的失真。
;截止频率的选择——能容忍的信号失真和通过的噪声。
残差分析：在一个很宽的截止频率范围内，分析滤波前后信号的不同。这是研究滤波器在过渡时期的特性。;目录;运动学变量的计算;速度、加速度的计算—线（加）速度、角速度
由公式 计算得到的速度是两个采样时间点中间的线速度，而非采样点线速度。
采样点的线速度应表示为 ：
采???点角速度：
同样，采样点的线加速度为：
可以简化为：;Thank you!
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