自控原理总结报告.ppt

思考？ 积分环节和微分环节的传递函数互为倒数，它们的奈氏图（对数幅频特性和对数相频特性）之间有什么关系？ 绘制系统开环对数频率特性曲线的一般步骤： 1) 将开环传递函数化成典型环节的乘积。 3) 将各环节的对数幅频、相频曲线相加。 2）画出各典型环节的对数幅频和对数相 频特性曲线； 第四章 频率特性法 4.2 典型环节与系统频率特性 ? 频率特性法是一种图解分析法，它是通过系统的频率特性来分析系统的性能,因而可避免繁杂的求解运算。与其他方法比较,它具有一些明显的优点. 比例环节 积分环节 微分环节 惯性环节（一阶系统） 一阶微分环节 振荡环节（二阶系统） G(jω)=K A(ω)=K φ(ω)=0o 4.2.1 典型环节的频率特性 1．比例环节 0 K Re Im 比例环节的奈氏图 (1) 奈氏图 奈氏图是实轴上的K点。 G(s)=K 传递函数和频率特性 幅频特性和相频特性 比例环节的伯德图 对数幅频特性： 对数相频特性： (2) 伯德图 20lgK 0 L(ω)/dB 0 ω 1 0.1 1 0.1 ω φ(ω) 2．积分环节 传递函数和频率特性 幅频特性和相频特性 (1) 奈氏图 积分环节奈氏图 Re Im 0 ω=0 ∞ (2) 伯德图 对数幅频特性： 对数相频特性： 积分环节的伯德图 Φ(ω) ω 1 0.1 10 0 -90 L(ω)/dB 1 0.1 ω 10 0 20 -20 40 -20dB/dec 3．微分环节 传递函数和频率特性 幅频特性和相频特性 (1) 奈氏图 微分环节奈氏图 Re Im 0 ω- 0 ∞ (2) 伯德图 微分环节的伯德图 Φ(ω) ω 1 0.1 10 L(ω)/dB 1 0.1 ω 10 0 20 -20 20dB/dec 对数幅频特性： 对数相频特性： 0 90 此结论是否可以推广？ 4．惯性环节 传递函数和频率特性 幅频特性和相频特性 G(s)= 1 Ts+1 G(jω)= 1 jωT+1 A(ω)= 1 1+(ωT)2 φ(ω)=-arctan(Tω) (1) 奈氏图 绘制奈氏图近似方法: 根据幅频特性和相频特性求出特殊点,然后将它们平滑连接起来. ω ∞ Re Im 0 0.707 1 ω= T ω=0 -45 ω=∞ A(ω)=0 φ(ω)=-90o 惯性环节的奈氏图 ω=0 A(ω)=1 φ(ω)=0o 取特殊点： 1 ω= T A(ω)=0.707 φ(ω)=-45o 可以证明： 惯性环节的奈氏图是以(1/2,jo)为圆心，以1/2为半径的半圆。 (2) 伯德图 ω 1 / T频段,可用0dB渐近线近似代替。 L(ω)=20lg 1 1+(ωT)2 ω 1 T (ωt)21 20lg1=0dB ~ ~ L(ω) L(ω)/dB 渐近线 转折频率 渐近线 精确曲线 -20 0 20 -20dB/dec 惯性环节的伯德图 T 1 10T 1 10 T ω ω 1 T (ωT)21 20lg ωT 1 ~ ~ L(ω) =-20lgωT ω 1 / T频段，可用-20dB/dec渐近线近似代替 两条渐近线相交点的频率为转折频率ω =1 / T。 渐近线所产生的最大误差值为： L(ω)=20lg 1 1+(ωT)2 2 1 =20lg =-3.03dB ω 0 -45 -90 相频特性曲线： ω=0 φ(ω)=0o φ(ω) φ(ω)=-45o ω=1/T φ(ω)=-90o ω→∞ 由于误差不大，且绘制渐近线比准确曲线简单得多，因此在工程实际中常用渐近线代替准确曲线，若要求精度较高，可以先画出渐近线，再用下表列出的数值进行修正。 -0.04 -0.32 -1 -3.0 -1.0 -0.65 -0.32 -0.04 10 4 2 1.0 0.5 0.4 0.25 0.1 惯性环节误差修正表 5．一阶微分环节 传递函数和频率特性： 幅频特性和相频特性： G(s)=1+Ts G(jω)=1+jωT A(ω)= 1+(ωT)2 φ(ω)=arcta(Tω) (1) 奈氏图 1 Re Im 0 ∞ ω=0 一阶微分环节奈氏图 ω=0 A(ω)=1 φ(ω)=0o ω= ∞ A(ω)= ∞ φ(ω)=90o (2) 伯德图 对数幅频特性： L(ω)=