最优控制第2章总结.pptVIP

泛函的变分 函数微分与泛函变分的比较 推论 若函数gi(t)(i=1,2,…,n)在区间[t0,tf]上是连续的，而且对于只满足基本预备定理要求的任意选定的，互相独立的函数?i(t)(i=1,2,…,n)，有 则有 gi(t)?0 t?[t0,tf], i=1,2,…,n 对端点变动时泛函取得极值的必要条件的几点说明： 最优轨线仍然符合欧拉方程，是欧拉方程的解。 欧拉方程积分曲线有2个任意常数，当有任意一个端点变动时，这两个常数由固定点和横截条件共同确定。 在控制工程中，大多数靶线是平行或垂直于t轴的，横截条件可以做相应的简化。 1)当始端固定，末端靶线平行于t轴时，横截条件为 2)当始端固定，末端靶线垂直于t 轴时， 可得 横截条件为 3)当末端固定，始端给定曲线φ (t)平行于 t 轴时， 横截条件为 4)当末端固定，始端给定曲线φ (t)垂直于 t 轴时， 横截条件为 这里y(x)和y0(x) 是容许函数类中两个不同的函数。 大多数情况下，很难求出欧拉方程通解的具体表达式。 零阶接近包含的函数比一阶接近多 不必对宗量?(t)变分,因为对?(t)的变分结果就是约束条件(系统状态方程)。 例2 设