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表7.3 斯坦福手对于1牛顿力的位置偏差 关节 0. 54 790 0. 37 0. 50 1780 0. 14 3 27600 0. 04 0. 25 220 0. 28 0. 25 220 0. 28 6 0. 25 1580 0. 04 r（m） dx（mm） 表7.3第三列指出了斯坦福手每一个关节的最大伺服刚度。对于旋转关节，刚度单位为牛顿米/弧度；对于滑动关节，刚度单位为牛顿/米。为了计算机械手的刚度，我们假定1牛顿负载力加在它的末端机构上，它的每一个关节的有效操纵臂长r列于表7.3。表中最右一列是位置偏差dx ,单位为毫米。 现在考虑库仑摩擦造成的误差力矩，摩擦效应必须在关节开始动作之前就要予以克服。 我们不太严格地把它表示为一个关节力矩Tstatic。一旦关节运动起来，这个力矩的值就降低为Tdynamic，它阻止关节的运动。 表7.4给出了斯坦福手的库仑摩擦力矩的测量值Tdynamic。可以利用库仑摩擦把伺服过程的重复精度定义为位置误差dx，它造成值为Tdynamic的伺服力矩响应。假定机械手的操纵臂长r与计算负载力矩偏差时一样，斯坦福手的重复精度计算结果有如表7.4所示。 0. 54 790 1. 91 1. 31 0. 50 1780 3. 18 0. 89 27600 12. 0 0. 43 0. 25 220 0. 565 0. 64 0. 25 220 0. 635 0. 72 6 0. 25 1580 0. 424 0. 07 表7.4 基于库仑摩擦的伺服重复精度 关节 r(m) dx(mm) Tdynamic (n.m) 在关节处于运动状态时，为了克服动摩擦，我们可以给关节施加一个前馈力矩Tff，使得重复精度的值再减小一些。前馈力矩: (7.18) 在关节处于静止状态时，我们则可以施加一个脉冲力矩（克服静摩擦）来提高重复精度值。 (7.19) 下面考虑最后一种稳态误差，即由重力造成的误差。根据在最大负载情况下的重力负载Tg。按照设定的系统增益 以及操纵臂长r，可算出机械手末端机构的位置偏差。表7.5以斯坦福手为例，列出了这些位置偏差值。 表7.5 基于重力负载的位置偏差 关节 0. 54 790 0 1. 31 0. 50 1780 69. 3 19. 47 27600 81. 73 2. 96 0. 25 220 5. 54 6. 30 0. 25 220 5. 54 6. 30 6 0. 25 1580 0