控制工程基础第二章拉普拉斯变换教材.pptVIP

八、初值定理(Initial Value Theorem) 十、复微分定理(Complex-Differentiation Theorem) 十二、卷积定理(Convolution Theorem) 一、F (s)无重极点的情况 第四节 用拉普拉斯变换解线性微分方程 (3)取拉氏反变换，得微分方程解。 解： 由初值定理和终值定理得 例2-8 已知 （a0），求 。 则 若 十一、复积分定理(Complex-Integration Theorem) 则 若 两函数 f 1(t)和f 2(t) 的卷积定义为 卷积满足以下性质： （1）交换律 （2）结合律 （3）分配律 拉氏变换的卷积定理： 则 例2-9 已知 。 解：由卷积的定义求得 由拉氏变换的卷积定理 再用拉氏反变换求得原函数 第三节 拉普拉斯反变换 已知象函数 ，求其原函数 的变换称作拉氏反变换（Inverse Laplace Transform），记为： ，并定义为 通常求拉氏反变换的方法有： (1)查表法 (3)部分分式法 (2)有理函数法 一般象函数可以表示成如下的有理分式 式中， 和 分别为F (s)的极点和零点，它们是实数或共轭复数，且nm。根据极点种类的不同，将上式化为部分分式之和，有以下两种情况。 当F (s)无重极点时，即只有各不相同的单极点（Distinct Poles）。 F (s)总是能展开为下面简单的部分分式之和： 因此, 式中，ci 为待定常数，称为F (s)在极点 pi 处的留数. 例2-11???已知 ,试求原函数。 解：将 F (s)成部分分式形式 式中 于是，有 课堂练习：求F(s)的拉氏反变换。 二、F (s)有重极点的情况 假设F (s)有 r 个重极点(Multiple Poles) p1，其余极点均不相同，则F (s)可表示为 … 式中 ,为重极点对应的待定系数,求法如下： 其余系数 的求法与第一种情况所述的方法相同，即 因此，F (s)的拉氏反变换为 例2-12 已知 ，试求原函数 f (t)。 解： 将F (s)写成部分分式形式，有 式中，c11, c12, c13为三重极点s=-2所对应的系数，根据公式式计算 c2, c3为单极点对应的系数，根据公式计算 于是其象函数可写为 查拉氏变换表可求得原函数为 利用拉氏变换解微分方程，其步骤如下： (1)对方程两边取拉氏变换，得函数的代数方程； (2)由代数方程解象函数； page 控制工程基础 第二章 拉普拉斯变换 机电工程学院 * 主要内容 第一节 拉普拉斯变换简介 第二节 拉普拉斯变换的性质 第三节 拉普拉斯反变换 第四节 用拉普拉斯变换解线性微分方程 拉普拉斯变换(Laplace Transform)（简称拉氏变换）是一种解线性微分方程的简便运算方法，是分析研究线性动态系统的有力数学工具。由于拉普拉斯变换的运用，我们能使许多普通时间函数，如正弦函数、阻尼正弦函数和指数函数转换成复变量的代数函数。微积分的运算能由在复平面内的代数运算来代替。于是，时域的线性微分方程能转换成复数域的代数方程。这不仅运算方便，也使系统的分析大为简化。 第一节 ?拉普拉斯变换简介 原函数(Original Function ) 象函数(Image Function) 一、拉普拉斯变换的定义 设时间函数 ,则 的拉普拉斯变换定义为 一个函数可以进行拉氏变换的充要条件是： (1)在t0时， (2)在t≥0的任一有限区间内， 是分段连续的； (3)当t→﹢∞时， 的增长速度不超过某一指数函数， 即 如果复变函数 是时间函数 的拉氏变换，则 称为 的拉氏逆变换，或拉氏反变换。记为 ： 二、典型时间函数的拉氏变换 单位脉冲函数、单位阶跃函数、单位斜坡函数、单位加速度函数、指数函数、正弦函数、余弦函数、以及幂函数等。 常用的时间函数有： （一）单位脉冲函数 1 图2-1-