第3章连续系统建模教程.ppt

2．离散时间模型 系统输入u(k)、输出y(k)、内部状态变量x(k)都是时间的离 散函数。 （1）差分方程 （2）脉冲传递函数 （3）权序列 (4)离散状态空间表达式 3．1．2 非线性系统的数学模型 3.2 连续物理系统的数学建摸 1.确定系统基本物理变量 典型的工程技术学科中的微分-积分方程式： 3.3 机械系统的数学建模 3.3.1机械系统中的几个重要力学模型 1．空间任意力学的平衡方程 2．牛顿方程 3．质点运动的功和能的数学描述 4．拉格朗日方程 Fqj为对于广义坐标qj的广义力： 或 L—拉格朗日函数，T—动能，V—势能，Fdqj----广义消散力。 3．4 电子（电气）系统的数学建模 3．4．1电器元件及数学模型 1．电阻 2．电容 3．电感 3．4．2集总电路系统的数学建模 1．电路系统基本定理 （1）克希霍夫第一定理 （2）克希霍夫第二定理 （3）戴维南定理 （4）诺顿定理 3．4．3 电子网络的广义拉格朗日方程 以电荷为广义坐标，分别为广义速度和广义加速度。对于电子系统 （具有S个线圈）的磁能： 系统势能： 第一项是电容上的势能，第二项是电源上的势能。 电荷通过电阻所做虚功为： （FQj）e是电阻产生的消耗力。 电子网络的广义拉格朗日方程： 3．5 机电系统的数学建模 3．5．1机电系统的拉格朗日方程 下标“e”、“m”分别代表构成机电系统的电子与机械系统部分。 分别为两部分的广义力，则： 4．伯努利方程 5．能量方程 在空气动力学中： （1）在绝热流动中，若速度降到零，则温度最高，被称为滞止温 度T0。显然有： 此时，滞止气体的音速为： （2）因为 ，所以 表明流速增加对应音速减小。当流速等于音速，称为临界状态，此 时流速称为临界音速，记为a*。 （3）在绝热流动中，流体可达到的最大速度为 p0、ρ分别为气体滞止时的压强及密度。 （3）在等熵流动中定义： 6．柯希—黎曼方程 任一封闭曲线的环量得到无旋流体的拉普拉斯方程 ，流函数 ψ，柯希—黎曼方程： 3．7集中参数连续系统的数学建模 连续系统安装输入和输出是否与系统各质点位置有关 而分为几种参数系统和分布参数系统。如果系统的输出不 仅是时间的连续函数，也是系统各点位置的函数，则该系 统是分布参数系统。分布参数系统可看成由无限多个独立 单元（或元素）构成，其特性决定于各单元。然而，根据 建模目标不同，分布参数系统有时可按照集中参数系统来 处理。 3.8分布参数连续系统的数学建模 如果建模对象的每个微小部分的状态都不一样，那么 这样的系统就必须视为无限多个微小部分组成。系统的输 出将为多元函数，它不仅是时间的函数，而且是系统各点 位置的函数，这种系统称为分布参数系统。描述分布参数 系统的数学模型通常为偏微分方程。模型的建立多采用机 理分析法和系统辨识法。 分布参数边界条件的数学模型 系统建模需要考虑周围的环境的影响和作用，这些作用和影响 可以采用边界条件来表示，即系统的边界条件。 第一类边界条件 第二类边界条件 第三类边界条件 亚音速： 音速： 超音速： 在等熵流动中 3.9 控制系统建模实例 1. 独轮自行车平衡控制建模 单一刚性铰链，两自由度动力学问题 独轮自行车，机器人行走过程中的平衡控制，火箭发射中的垂直度控制，卫星飞行中的姿态控制，海上钻井平台的稳定控制，飞机的安全着陆控制。 1 问题 独轮自行车实物仿真模型 2 建模机理 1 .独轮自行车平衡控制建模 1)摆杆绕其中心的转动方程为 2)摆杆重心的水平运动可能描述为 3)摆杆中心在垂直方向上的运动可描述为 4)小车水平方向运动可描述为 3 系统建模 1. 独轮自行车平衡控制建模 精确模型： 4 模型简化 若只考虑在工作点附近 附近 1. 独轮自行车平衡控制建模 若给定一阶直线倒立摆系统的参数为：小车的质量=1kg；倒摆振子的质量m=1kg；倒摆长度2l=0.6m；重力加速度取g=10m/s2，则可得到进一步简化模型 ： 取状态变量 2.一阶直线双倒立摆系统建模 1. 一阶直线双倒立摆系统数学模型的建立 一阶直线双倒立摆系统 ——小车的质量 ——小车的位置 ——拖动力 —— 两个摆杆的质量 ——两个摆杆的长度 ——两个摆杆的转动惯量 ——两个摆杆与竖直向上