第2章连续系统的数学模型教程.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 《自动控制原理》嘉兴学院重点课程 机电工程学院传动与控制工程研究所 * 2．零极点形式 （传递函数是s的复变函数，s是复数变量） 《自动控制原理》嘉兴学院重点课程 机电工程学院传动与控制工程研究所 * 3．时间常数形式 《自动控制原理》嘉兴学院重点课程 机电工程学院传动与控制工程研究所 * 2.3.3 线性系统的基本环节 放大环节（比例环节）： 积分环节： 微分环节： 惯性环节： 振荡环节： 一阶微分环节： 二阶微分环节： 滞后环节（纯时滞环节）： 一个系统或一个元件（线性连续）总可以由一个或几个基本环节组成。 有些基本环节在实际中可以单独存在，但象各种微分环节实际上是不能单独存在的。 《自动控制原理》嘉兴学院重点课程 机电工程学院传动与控制工程研究所 * 传递函数的一般形式 （考虑时间滞后情况） 不考虑时间滞后时（不存在输送带）： 考虑时间滞后时（存在输送带）： 《自动控制原理》嘉兴学院重点课程 机电工程学院传动与控制工程研究所 * 惯性环节从输入开始时刻就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值； 惯性环节与延迟环节的区别： 延迟环节从输入开始后在0－τ