第四章1：状态反馈-单变量.pptVIP

* 第四章 用状态反馈进行 极点配置和解藕控制 §4-1 状态反馈和极点配置 系统的动态方程如下 引入线性状态反馈控制律为 式中的 v 是参考输入，K 称为状态反馈增益矩阵，这里它是 p×n 的矩阵。将(4-1)式和(4-2)式用方块图表示，见图4-1，它是一个闭环系统。 一、状态反馈对系统可控性、可观测性的影响 1.状态反馈不改变系统的可控性 图4-1所示，引入状态反馈后的闭环系统的状态空间表达式为： 式中A+BK为闭环系统的系统矩阵。 图4-1：闭环系统结构图 x y B C A K v u 即状态反馈不影响可控性。 证完。 状态反馈不能改变不可控的模态，即开环的 不可控模态在闭环中得到保持。 我们有如下结论： 定理4-2 ：状态反馈不改变可控子空间，即 2. 状态反馈不改变可控子空间 3. 状态反馈却可能改变系统的可观测性。状态反馈是否改变系统的可观测性，要进行具体分析。 例题 系统的动态方程如下 下表列出了系统 c 阵参数、状态增益向量 k 和系统可观测性的关系。 可观 任意 可观 0 1 可观 [1 1] 1 1 不可观 [1 2] 可观 1 1 不可观 [0 1] 1 0