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运动控制系统 第2篇 交流调速系统 第2讲 电压空间矢量SVPWM控制技术 4.2 交流PWM变频技术 4.2.4 电压空间矢量PWM(SVPWM)控制技术 P153 序 前述正弦SVPWM控制方式，追求的目标是使变压变频器的输出电压尽量接近正弦波形，未考虑输出电流的实际波形；电流跟踪CFPWM控制方式使输出电流接近正弦波形，但电流是在目标正弦波曲线上下波动变化。 为使电动机平滑稳定旋转，根本目标应是在电动机气隙空间形成“正圆形”的旋转磁场，具备恒定电磁转矩的运行状态。 电机的“旋转磁场运动轨迹曲线”：定子磁场的磁链矢量绕空间轴旋转，矢量终端在空间的轨迹曲线的形状表征旋转磁场是否平稳，即是否成“正圆”。如果非正圆，说明磁链的大小在一周有波动，电磁转矩不平稳。 把逆变器和交流电动机视为一体，按照跟踪圆形旋 转磁场来控制逆变器的工作，这种控制方法称作“磁链 跟踪控制”，磁链的轨迹是顺次使用不同的电压空间矢 量得到的，所以又称“电压空间矢量SVPWM控制”。 4.2.4 电压空间矢量PWM(SVPWM)控制技术 P153 1.定子相电压空间矢量的定义 交流电动机绕组的各相相电压量是随时间变化的正弦量，把它们定义成矢量，并与电机绕组的空间位置结合起来，放在空间位置坐标系中来分析矢量在空间的运动(取转子轴线法平面建立坐标系)，叫“空间矢量分析法”。 4.2.4 电压空间矢量PWM(SVPWM)控制技术 P153 “合成电压空间矢量”的定义： 三相定子电压空间矢量uAO、uBO、uCO相加得到的合成矢量us是一个随时间旋转的空间矢量， 其转速=电源角频率ω1。 其幅值固定不变，是相电压幅值的3/2倍。 us可用下面数学推导获得： （参考PPT的P29作业第10题） 4.2.4 电压空间矢量PWM(SVPWM)控制技术 2.电压空间矢量与磁链空间矢量的关系 P154 与定子电压空间矢量相仿，可定义定子电流和磁链的合成空间矢量Is和Ψs。 4.2.4 电压空间矢量PWM(SVPWM)控制技术 2.电压空间矢量与磁链空间矢量的关系(续) P154 当电动机由三相平衡正弦电压供电时，电动机定子磁链幅值恒定，其合成磁 链空间矢量以恒速旋转。合成磁链空间矢量端点的运动轨迹呈圆形(简称为磁链圆)。 定子合成磁链空间矢量可写作： 4.2.4 电压空间矢量PWM(SVPWM)控制技术 2.电压空间矢量与磁链空间矢量的关系(续) P154 如下图所示，当合成磁链空间矢量在空间旋转一周时，合成电压空间矢量也连续地按合成磁链空间矢量端点轨迹圆的切线方向运动一周。把合成电压空间矢量的参考点重合放在一起，则电压空间矢量端点的运动轨迹也是一个园。 这样，电动机旋转磁场的轨迹问题就可以转化为电压空间矢量的运动轨迹问题。 4.2.4 电压空间矢量PWM(SVPWM)控制技术 3.三相PWM逆变器的基本输出电压矢量 P155 常规的6开关的PWM变压变频器，如果采用180°导通型，任何时刻总是有三只开关管导通，输出六拍阶梯波的三相逆变交流电。每一拍的合成电压空间矢量叫“基本输出电压矢量un”。加上三只上管同时导通和三只下管同时导通的两个无效状态(逆变器没有输出)，共计有8个开关状态如下表所示。 对于六拍阶梯波的逆变器，在其输出的每个周期中6种有效的工作状态各出现一次。逆变器每隔?/3时刻就切换一次工作状态(即换相)，而在这?/3时段内则保持输出不变。 4.2.4 电压空间矢量PWM(SVPWM)控制技术 4.正六边形空间旋转磁场 P156 六拍阶梯波的6开关的PWM变压变频器给电机供电在电机中形成的合成磁链矢量端点轨迹非正圆，分析如下： ①工作状态100的合成电压空间矢量 设工作周期从代码100状态开始，这时VT6、VT1、VT2导通，其等效电路如右图所示。各相对直流电源中点O’的电压都是幅值为 UAO’=Ud/2，UBO’=UCO’=-Ud/2 设三个对O’点的电压合成空间矢量为u1，其幅值等于Ud，空间方向沿A轴(即X轴)。 4.正六边形空间旋转磁场(续) P157 ②工作状态110的合成电压空间矢量 这时VT1、VT2、VT3导通，其等效电路如图所示。各相对直流电源中点O’的电压都是幅值为 UAO’=UBO’=Ud/2，UCO’=-Ud/2 三个对O’点的电压合成空间矢量u2，其幅值等于Ud，空间方向60° 4.正六边形空间旋转磁场(续) P157 依此类推，随着变频器6个工作状态的切换，电压空间矢量的幅值不变，而相位每次跳变?/3，直到一个