哈工大机械原理大作业1连杆机构运动教材.docx

哈尔滨工业大学机械原理课程设计 机械原理大作业（一） 作业名称： 连杆机构运动分析 设计题目： 12题 院 系： 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 哈尔滨工业大学机械设计 1、运动分析题目 如图所示的六杆机构中，各构件的尺寸分别为：lAB=100mm ，lBC=500mm ，lCD=800mm ,xF=400mm ，xD=350mm ，yD=350mm ，ω=100rads ，求构件5上点F的位移，速度和加速度。 2、建立坐标系 建立以点A为原点的固定平面直角系A-x,y 3、对机构进行结构分析 该机构由I级杆组RR（原动件1）、II级杆组RRR（杆2、杆3）和II级杆组PRP（滑块4及滑块5）组成。I级杆组RR，如图2所示；II级杆组RRR，如图2所示；II级杆组PRP，如图3所示。 4、确定已知参数和求解流程 图1所示，规定当φ=10° 时，F点纵坐标为0 （1）如图2所示，已知原动件杆1的转角， φ=0~360° xB=lAB×cosφyB=lAB×sinφ （2）如图3所示，已知B，D两点坐标 lAB lCD 利用方程组（x-xB）2+(y-yB)2=lAB2(x-(xD+xF))2+(y-yF)2=lCD2 可以求解出C点坐标 （3）如图4所示，已知C点坐标、xF 、xD 、yD ,利用几何关系可以求解出E点坐标。 同时，当φ=10° 时，可以求出杆EF长，记为 lEF，进而，可以求出F点坐标，即F点位移 （4）利用导数的定义与其物理意义 vn=sn+h-sn-h2h an=sn+h-2sn+sn-hh2 利用上述公式，选取适当的步长h，利用F点位移就可以得出速度与加速度 5、用VC编程 #include stdio.h #include math.h #define pi 3.14159265358979323846 //定义全局变量 double Lab,Lbc,Lcd,Xf,Xd,Yd;//定义已知位置量 double Wab;//定义角速度量 //定义被调用函数 void Ccorner (double *a,double *b,double c);//声明C点坐标函数求解函数 void Pcorner (double *a,double *b,double c,double d,double e);//声明P点坐标函数求解函数 double Kcd (double a,double b);//声明CD直线倾斜角求解函数 //主函数 main () { Lab=0.200;Lbc=0.500;Lcd=0.800;Xf=0.400;Xd=0.350;Yd=0.350;//赋位置量值 Wab=100;//赋角速度值 //未知几何与位置参量 double Xb,Yb;//定义B点坐标 double Xc,Yc;//定义C点坐标 double Ye;//定义E点纵坐标 double Xp,Yp;//定义瞬心p点坐标 double Lef;//定义bp,cp,ef,bd杆长 double Yf[720];//定义F点纵坐标 //未知速度参量 double Vf[720];//定义EF杆速度 //未知加速度参量 double Af[720];//定义加速度 //其余参量 double o=10*pi/180,k,k1;//主动杆角度变量与CD杆倾斜角 double t=1*pi/180/100;//时间参量，用定义法求速度与加速度 int i;//循环控制变量 //主函数主体 //求位移量 for (i=0;i=361;i++) { Xb=Lab*cos(o), Yb=Lab*sin(o); Ccorner (Xc,Yc,o);//求C点坐标 Pcorner (Xp,Yp,Xc,Yc,o);//求瞬心P点坐标 k=Kcd (Xp,Yp);//求CD杆倾斜角 //求解位移量（规定主动杆10度为Yf零点） if (i==0) { k1=k; } Lef=tan(k1)*Xd+Yd;//ef杆长