机器人讲稿—第3章(修改)教案.ppt

Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.1 运动分析 5。验证 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.2 运动综合 已知， 求：各转角 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.2 运动综合 由于 交于一点W,点W在基础坐标系中的位置仅与 有关。据此，可先解出 ，再分离出 ，并逐一求解。 1.求θ1 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.2 运动综合 有两个可能的解。 其他角度可以类似方法求得。 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.2 运动综合 解的多重性 Robotics运动学 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.1 机器人的微分运动 1。微分平移和旋转 在基系中的描述： 在坐标系{T}中描述： Robotics运动学 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.1 机器人的微分运动 1。微分平移和旋转 微分平移变换： 微分旋转变换： 因为： Robotics运动学 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.1 机器人的微分运动 1。微分平移和旋转 有： Robotics运动学 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.1 机器人的微分