哈工大机械原理大作业连杆19介绍.doc

机械原理大作业一 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构设计 院 系： 机电工程学院 班 级： 完 成 者： 学 号： 指导教师： 林琳 设计时间： 2014.5.1 哈尔滨工业大学 题目（19）：如图1-19所示，已知机构各构件的尺寸为AB=112mm，?=90°，AD=264mm，GD=278mm，EF=116mm，FG=24mm，BC=CE=CD=200mm，构件1的角速度为ω1=10rad/s，试求构件2上点E的轨迹及构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。 图1-19 解： （1）建立如下坐标系： （2）机构的结构分析： 机构自由F=3n-2PL-PH=3×5-2×7-1×0=1 拆分基本杆组 a.原动件AB(I级杆组) AB=112mm，ω1=10rad/s，设AB的转角为φ1 A点位置坐标xA=0，yA=0，速度vAx=0，vAy=0 B点位置坐标xB=xA+112cosφ1，yB= yA +112sinφ1 B点速度vBx= -112ω1sinφ1，vBy=112ω1cosφ1 b.基本杆组BE、CD（II级杆组） AD=264mm，BC=CE=CD=200mm D点位置坐标为xD= -264，yD=0，速度vDx=0，vDy=0 设BC杆相对于x轴正方向的夹角为φ2 设CD杆相对于x轴正方向的夹角为φ3 由相关几何知识可知： φ2= φ3= ............................ [1] 其中，A0=2×BC×(xD-xB)， B0=2×BC×(yD-yB) C0=BC2+BD2-CD2 ，BD= 对φ2、φ3求导可分别得到BC杆的角速度ω2，角加速度α2以及CD杆的角速度ω3，角加速度α3 故C点的位置坐标为xC=xB+BCcosφ2，yC=yB+BCsinφ2 故E点的位置坐标为xE=2xC-xB，yE=2 yC-yB 此时E点的轨迹便可以求出 c.基本杆组GF、FE（II级杆组） EF=116mm，FG=24mm G点的位置坐标为xG= -264，yG=276 E点的位置坐标为xE=2xC-xB，yE=2 yC-yB 设EF杆相对于x轴正方向的夹角为φ4 设FG杆相对于x轴正方向的夹角为φ5 F点的位置坐标为xF=xE+EFcosφ4，yF=yE+EFsinφ4 故 φ4= φ5= 其中，A0=2×EF×(xG-xE)， B0=2×EF×(yG-yE) C0=EF2+EG2-FG2 ，EG= 对φ4、φ5求导可分别得到EF杆的角速度ω4，角加速度α4以及FG杆的角速度ω5，角加速度α5 （3）用MATLAB进行计算编程如下： function [XB,YB,XC,YC,XE,YE,XF,YF]=jisuanjieguo(t) %第一步，对原动件AB的运动分析 w1=10; AB=112; Phi1=w1.*t; XA=0,YA=0; XB=XA+AB.*cos(w1.*t); %求B点横坐标 YB=YA+AB.*sin(w1.*t); %求B点纵坐标 vBX=diff(XB); %求B点沿x方向速度 vBY=diff(YB); %求B点沿y方向速度 aBX=diff(XB,2); %求B点沿x方向加速度 aBY=diff(YB,2); %求B点沿y方向加速度 %第二步，对基本杆组BE、CD的运动分析 AD=264; BC=200; CE=200; CD=200; XD=-264,YD=0; A0=2.*BC.*(XD-XB); B0 = 2.*BC.*(YD - YB); BD = sqrt((XD-XB).^2+(YD-YB).^2); C0 = BC.^2+BD.^2-CD.^2; Phi2=2.*atan((B0-sqrt(A0.^2+B0.^2-C0.^2))./(A0+C0)); %求BC杆相对于x轴正方向的夹角 XC=XB+BC.*cos(Phi2); %求C点横坐标 YC=YB+BC.*sin(Ph