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计算机控制技术 第8章 典型计算机控制系统简介 第5章 数据处理与控制策略 数字控制器的设计技术 数字滤波和数据处理 数控技术基础 数字PID控制算法 常规控制方案 先进控制方案 5.1 数字控制器的设计技术 计算机控制系统的设计 是指在给定系统性能指标的条件下，设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法 大多数计算机控制系统是由处理数字信号的过程控制计算机和连续的被控过程组成的数字信号与连续信号并存的“混合系统” 数字控制器的分析和设计方法 数字控制器的连续化设计技术 数字控制器的离散化设计技术 5.1.1 数字控制器的连续化设计技术 概述 数字控制器的连续化设计是忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在S域中按连续系统进行设计，然后通过某种近似将连续控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。 设计问题 G(s)是被控对象的传递函数，H(s)是零阶保持器，D(z)是数字控制器。设计问题是：根据已知的系统性能指标和G(s)来设计出数字控制器D(z)。 5.1.1 数字控制器的连续化设计技术 数字控制器的连续化设计步骤 设计假想的连续控制器 选择采样周期 T 将D(s)离散化为D(z) 设计由计算机实现的控制算法 校验 5.1.1 数字控制器的连续化设计技术 (1) 设计假想的连续控制器 采用连续系统的设计方法(如频率特性法、根轨迹法等)设计出假想的连续控制器D(s) 。 5.1.1 数字控制器的连续化设计技术 (2) 选择采样周期 T 采样定理：采样周期T≤π/ωmax 由于被控对象的物理过程及参数的变化比较复杂，致使模拟信号的最高角频率ωmax很难确定。 采样定理仅从理论上给出了采样周期的上限，实际采样周期的选择要受到多方面因素的制约,如： 系统控制品质的要求、执行机构的特性、控制系统抗干扰和快速响应的要求 、计算工作量 、计算机的成本 、控制对象的时间常数Tp和纯滞后时间τ 5.1.1 数字控制器的连续化设计技术 (3) 将D(s)离散化为D(z) 常用连续系统离散化的方法： 双线性变换法 后向差分法 前向差分法 冲击响应不变法 零极点匹配法 零阶保持法 5.1.1 数字控制器的连续化设计技术 (4) 设计由计算机实现的控制算法 5.1.1 数字控制器的连续化设计技术 (5) 校验 控制器D(z)设计完成并求出控制算法后，需要检验其闭环特性是否符合设计要求，可采用数字仿真来验证，若满足设计要求，设计结束，否则应修改设计。 5.1.2 数字控制器的离散化设计技术 概述 数字控制器的连续化设计，是立足于连续控制系统控制器的设计，然后在计算机上进行数字模拟来实现的，该方法在被控对象的特性不太清楚时，可充分利用技术成熟的连续化设计技术(如PID控制器设计技术)，并把它移植到计算机上予以实现，以达到满意控制效果 由于控制任务需要，当所选择的采样周期比较大或对控制质量要求比较高时，必须从被控对象的特性出发，直接根据计算机控制理论(采样控制理论)来设计数字控制器，这类方法称为离散化设计方法 离散化设计技术比连续化设计技术更具有一般意义，它完全是根据采样控制系统的特点进行分析和综合，并导出相应的控制规律和算法 5.1.2 数字控制器的离散化设计技术 设计问题 下图中，Gc(s)是被控对象的连续传递函数，D(z)是数字控制器的脉冲传递函数，H(s)是零阶保持器的传递函数，T是采样周期)。 5.1.2 数字控制器的离散化设计技术 设计问题 5.1.2 数字控制器的离散化设计技术 5.1.2 数字控制器的离散化设计技术 5.1 数字控制器的设计技术 不管是按连续系统进行控制系统设计还是按离散系统进行控制系统设计, 都可采用基于经典控制理论的常规控制策略或基于现代控制理论的先进控制策略，采用哪种控制策略往往与被控对象的过程特点、得到的数学模型以及对系统的控制精度要求有关，与采用哪种方法无直接关系。 5.2 数字滤波和数据处理 进行数字滤波和处理的必要性 计算机控制系统是采样系统 提高信号的可靠性 数字滤波 在计算机中利用某种计算方法对原始输入数据进行数学处理，去掉原始数据中掺杂的噪声数据，提高信号的真实性，获得最具有代表性的数据集合。 数据处理 通过数字滤波得到比较真实的被测参数，有时不能直接使用，还需要做某些处理，如线性化、校正运算、标度变换等。 5.2.1 数字滤波 概述 在软件中对采集到的数据进行消除干扰的处理 目的是进一步消除附加在数据中的干扰，使采集数据能真实反映现场实际情况，提高信号可靠性 优点 不需增加硬件设备，只需在计算机得到采样数据后，执行预定滤波算法程序即可达到滤波目的 稳定性好，一种滤波程序可以反复调用，使用方便灵活 常用数字滤波