计算机控制系统第次课复杂规律设计剖析.pptx

Matlab/Simulink中的PID Controller;;;;;二自由度PID (2 DOF PID);二自由度PID (2 DOF PID);二自由度PID (2 DOF PID);先进PID控制;; 复杂控制规律计算机控制系统设计 串级控制( Cascade control ) 前馈-反馈控制( Feedfoward-feedback control );串级控制;串级控制—实例1;串级控制—实例1;串级控制—实例1;串级控制—实例1;;串级控制—实例2;串级控制—实例2;串级控制;串级控制的计算机仿真;计算机串级控制系统 －双回路串级控制系统，D1(z),D2(z)是PID控制器。 ;双回路串级控制算法步骤（两次PID运算） (1)计算主回路偏差： (2)计算主控制器D1(z)的输出，采用增量式/位置式PID算法： ; (3)计算副回路偏差： (4)计算副控制器D2(z)的输出，采用位置/增量式PID算法：;“先副后主”、“先比例再积分最后微分”的次序整定。 条件：主、副回路频率相差很多，互相之间影响不大时。先在主环路开路的情况下，??定副控制器；然后，投入副调节器，再整定主调节器。 当主、副环路频率比较接近时，主、副环路相互影响时，在主、副环路之间反复调试，才能达到最佳状态。 ;思路：把副回路的微分环节提前到反馈通道中，防止主控制器的输出影响副回路的稳定性，同时可以克服副对象的惯性。; ;;干扰;干扰;前馈控制的结构和原理; ; 例：推导前馈-反馈的递推算式 若 则 其微分方程为 ;差分方程：; (1)计算反馈控制的偏差： (2)计算反馈控制器的输出，采用增量式PID算法： (3)计算前馈调节器的输出： (4)计算前馈-反馈调节器的输出：;完