青岛科技大学 运动控制系统 第4章可逆控制和弱磁控制的直流调速系统.ppt

第 4 章 可逆控制和弱磁控制的直流调速系统 问题的提出 对照图4-4，系统原有平均电流Id为正，电动机作正向电动运行，即第一象限的a点。在系统获得反向运转指令后，电动机不会立刻进入反向电动工作状态（图中的f点） 4.1.3 直流PWM功率变换器的能量回馈 泵升电压及其限制 当可逆系统进入制动状态时，直流PWM功率变换器把机械能变为电能回馈到直流侧，由于二极管整流器导电的单向性，电能不可能通过整流器送回交流电网，只能向滤波电容充电，使电容两端电压升高，称作泵升电压。 在大容量或负载有较大惯量的系统中，不可能只靠电容器来限制泵升电压。 当PWM控制器检测到泵升电压高于规定值时，开关器件VTb导通，使制动过程中多余的动能以铜耗的形式消耗在放电电阻中。 如果在大容量的调速系统中希望实现电能回馈到交流电网，以取得更好的制动效果并且节能，可以在二极管整流器输出端并接逆变器，把多余的电能逆变后回馈电网。 在突加交流电源时，大电容量滤波电容C相当于短路，会产生很大的充电电流，容易损坏整流二极管。为了限制充电电流，在整流器和滤波电容之间串入限流电阻。 合上电源后，经过延时或当直流电压达到一定值时，闭合接触器触点K把电阻短路，以免在运行中造成附加损耗。 微机控制可逆PWM直流调速系统的软件 数字滤波问题 在检测得到的转速信号中，不可避免地要混入一些干扰信号。 采用模拟测速时，常用由硬件组成的滤波器 如RC滤波电路 来滤除干扰信号； 1.算术平均值滤波 N次采样值的算术平均 或加权平均 2.中值滤波 三次连续采样值的中值 将最近连续三次采样值排序，使得Xl≤X2≤X3，取这三个采样值的中值X2为有效信号，舍去Xl和X3。 这样的中值滤波能有效地滤除偶然型干扰脉冲 作用时间短、幅值大 ，若干扰信号作用时间相对较长 大于采样时间 ，则无能为力。 3.中值平均滤波 设有N次采样值，排序后得 去掉最大值XN和最小值X1,剩下的取算术平均值 中值平均滤波是中值滤波和算术平均滤波的结合，既能除去偶然性干扰脉冲，又能平滑滤波。 a 正组晶闸管装置VF整流 VF处于整流状态： 此时， ?f ? 90°，Ud0f ? E， n ? 0 电机从电路输入能量作电动运行。 b 反组晶闸管装置VR逆变 当电动机需要回馈制动时，由于电机反电动势的极性未变，要回馈电能必须产生反向电流，而反向电流是不可能通过VF流通的。这时，可以利用控制电路切换到反组晶闸管装置VR，并使它工作在逆变状态。 b 反组晶闸管装置VR逆变 VR逆变处于状态： 此时，?r ? 90°，E |Ud0r|， Id ? 0 电机输出电能实现回馈制动。 c）机械特性范围 d）V-M系统的四象限运行 在可逆调速系统中，正转运行时可利用反组晶闸管实现回馈制动，反转运行时同样可以利用正组晶闸管实现回馈制动。这样，采用两组晶闸管装置的反并联，就可实现电动机的四象限运行。 ?逆变状态 ——只有在制动时，当发出信号改变控制角后，同时降低了整流电压和逆变电压的幅值，一旦电机反电动势 E |Ud0r| |Ud0f|，整流组电流将被截止，逆变组才真正投入逆变工作，使电机产生回馈制动，将电能通过逆变组回馈电网。 瞬时脉动环流 瞬时脉动环流 瞬时电压差和瞬时脉动环流的大小因控制角的不同而异。 现以 ?f ?r 60°为例，分析三相零式反并联可逆线路产生瞬时脉动环流的情况，这里采用零式线路的目的只是为了绘制波形简单。 ? 瞬时脉动环流的产生 正组整流电压和反组逆变电压之间的瞬时电压差， ?ud0 ud0f – ud0r 由于这个瞬时电压差的存在，便在两组晶闸管之间产生了瞬时脉动环流 icp，也绘在图4-13d中。 ? 瞬时脉动环流的直流分量 由于晶闸管的内阻很小，环流回路的阻抗主要是电感，所以不能突变，并且落后于?ud0 ；又由于晶闸管的单向导电性，只能在一个方向脉动，所以瞬时脉动环流也有直流分量 Icp （见图4-13d），但与平均电压差所产生的直流平均环流在性质上是根本不同的。 瞬时脉动环流的抑制 直流平均环流可以用配合控制消除，而瞬时脉动环流却是自然存在的。为了抑制瞬时脉动环流，可在环流回路中串入电抗器，叫做环流电抗器，或称均衡电抗器，如图4-13a中的 Lc1和 Lc2 。 环流电抗的大小可以按照把瞬时环流的直流分量限制在负载额定电流的5%~10%来设计。 （2）给定与检测电路（转速） 根据可逆系统正反向运行的需要，给定电压、转速反馈电压、电流反馈电压都应该能够反映正和负的极性。这里 转速给定：正转时，KF闭合， U*n “+”； 反转时，KR闭合， U*n “-”。 转速反馈：正转时， Un “-”， 反转时， Un “