青岛科技大学 运动控制系统 第3章转速、电流反馈控制的直流调速系统.ppt

第3章 转速、电流反馈控制的直流调速系统 第3章 转速、电流反馈控制的直流调速系统 3.1 转速、电流双闭环调速统的组成及其静特性 3.2 转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 第三章小结及要求 3.1 转速、电流双闭环调速统的组成及其静特性 1. 最佳起动过程 2. 最佳制动过程 （二）单闭环系统存在的问题 只有转速负反馈的调速系统不能限制起动电流和堵转电流； 带电流截止负反馈的转速负反馈系统，过渡过程中电流变化规律不理想，时间长； 同时将转速、电流反馈引入一个调节器的输入端，不能使两个被控量的过渡过程都理想。 3.1.1 转速、电流双闭环系统的组成 2. 双闭环系统原理图 3. 限幅电路 3.1.2 稳态结构图与参数计算 （二）静特性 2. ASR饱和、ACR不饱和 （三）各变量的稳态工作点和稳态参数计算 1、稳态工作点： ASR、ACR不饱和 2、稳态参数计算（两个反馈系数的计算） 例1 龙门刨床 3.2 转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的动态数学模型 3.2.2 转速、电流反馈控制直流调速系统的动态过程分析 起动过程分三个阶段： 第I阶段: 0—t1,电流上升段 第Ⅱ阶段(主要阶段) : t1—t2，恒流升速阶段 第Ⅲ阶段： t2—t4转速调节段 动态跟随性 (1)在转速调节过程中,使电流跟随其给定电压Ui*变化 (2)对电网电压变化起及时抗扰作用。 (3)起动时保证获得允许的最大电流。 (4)当电机过载甚至堵转时,限制电枢电流的最大值,从而起到快速的安全保护作用。如果故障消失，系统能自动恢复正常。 调节器的设计问题 3.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3.1 控制系统的动态性能指标 控制系统的性能指标 3.3.1 控制系统的动态性能指标 1. 跟随性能指标： 一般以初始条件为0，给定信号阶跃变化下的过渡过程作为典型的跟随过程。 2. 抗干扰性能指标 双闭环调速系统的动态结构图 1. 典型I型系统 典型I型系统的开环对数频率特性 典I型系统参数和性能指标之间的关系 K—可调，T—固有 K↑→快速性好,但γ↓。折中！ 典I型系统参数和性能指标之间的关系 ②动态跟随性能指标与参数的关系 表3-1典型Ⅰ型系统动态性能指标、频域指标与参数间的关系 (2) 抗扰性能指标与参数之间的关系 ①抗扰性能指标与扰动作用点之间的关系 ②抗扰性能与参数之间的关系 ②抗扰性能与参数之间的关系 设（1）阶跃扰动 （2）典I型，且为二阶最佳。 （3）扰动作用点：如图 2. 典型Ⅱ型系统(三阶典型系统) 典型Ⅱ型系统参数和动态性能指标的关系 如果两个参数都任意选择的话，工作量显然比较大。 ①按Mr最小准则确定典Ⅱ型系统参数 按Mrmin准则选择k 、? ②典Ⅱ型系统跟随性能指标与参数的关系 1）稳态性能指标 2）动态跟随指标与参数关系（按Mrmin准则确定参数） 2）动态跟随指标与参数关系（按Mrmin准则确定参数） 3）抗扰指标与参数关系 转速环在负载扰动下的动态结构图 3）抗扰指标与参数关系 h=5 h = 5是较好的选择，这与跟随性能中调节时间最短的条件是一致的。 典Ⅰ、典Ⅱ两种系统比较 比较分析的结果可以看出，典型Ⅰ型系统和典型Ⅱ型系统除了在稳态误差上的区别以外，在动态性能中， 典型Ⅰ型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差； 典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。 这是设计时选择典型系统的重要依据。 3. 控制对象的工程近似处理方法 问题：如何选择调节器的结构？ 2）校正成典Ⅱ型(三阶典型系统) （1）高频段小惯性环节的近似处理 简化结构，使调节器简单 （2）高阶系统的降阶处理 （3）低频段大惯性环节的近似处理 3.3.3　按工程设计方法设计转速、电流反馈控制直流调速系统的调节器 　 双闭环系统动态结构图： 　 （一）电流环结构的简化 　　 (2)小惯性环节的近似处理　　　 （３）上述简化处理条件? I、小惯性环节的近似处理条件 　 　 （二）电流调节器结构的选择 　 　电流环的开环增益 （三）ACR的参数选择 (四)电流调节器的实现 2. 转速调节器的设计 (一)电流环的等效闭环传递函数 设电流环已校正为典I