电力牵引自动控制系统转速反馈控制的直流调速系统剖析.ppt

2.4.3　数字PI调节器 PI调节器的传递函数列出如下： （2-56） 输出函数和输入误差函数关系的时域表达式为 （2-90） 式中 Kp 为比例系数，KI 为积分系数。 转换为差分方程，其第k拍输出为 （2-91） 式中Tsam为采样周期。 数字PI调节器有位置式和增量式两种算法， 位置式算法中，u(k)为第k拍的输出值。比例部分只与当前的偏差有关，积分部分则是系统过去所有偏差的累积。 增量式算法只需要当前