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控制工程基础 第十章 计算机控制系统 利用计算机代替常规的模拟控制器，使它成为控制系统的一个组成部分，这种有计算机参加控制的系统简称为计算机控制系统。 计算机控制系统是以自动控制理论与计算机技术为基础的，目前控制系统都在向基于计算机控制的方向发展。 计算机控制系统的控制规律是由计算机来实现的，它可以实现常规控制方法难以实现的更为复杂的控制规律，可以避免模拟电路实现的许多困难。 本章介绍的内容： 1、计算机控制系统发展过程及结构和组成 2、面向计算机的数学模型：离散时间系统（输入输出及状态空间模型） 3、离散时间系统的稳定性分析 4、计算机控制系统的模拟化设计方法 ---- 数字PID控制器 10.1 计算机控制系统概述 本节要点： 1、计算机控制系统的发展过程 2、计算机控制系统的组成 3、计算机内信号的处理和传递过程 4、计算机控制系统理论 计算机控制系统的发展过程 开创期 1955年 直接数字控制期 1962年 小型计算机控制期 1967年 微型计算机控制期 1972年 数字控制普遍应用期 1980年 集散型控制期 1990年 计算机控制系统的分类 按功能分： 数据采集系统，操作指导控制系统，监督控制系统，直接数字控制系统(DDC)等。 按控制规律分： 程序控制，数字PID控制，有限拍控制，极点配置控制，复杂规律控制等。 按结构形式分： 集中型计算机控制系统，分散型（或分布式）计算机控制系统等。 按控制方式分：开环控制，闭环控制 计算机控制系统由数字控制器、执行器、被控对象、测量环节等组成。 数字控制器用计算机实现，一般由计算机核心硬件、控制算法（或称控制律，由计算机程序实现）、模-数(A/D)转换器、数-模(D/A)转换器组成。 采样时刻： 把实测信号转换成数字形式 的时刻。 采样周期： 两次相邻采样之间的时间， 记作 。最常用的是周期性 采样。 表示参考输入信号（给定信号） 表示系统的反馈信号 表示偏差信号 表示控制信号 10.1.1 计算机内信号的处理和传递过程 是量化以后的数字偏差信号（数字信号指时间、幅值均离散的信号）。转换的精度取决于A/D转换器的位数。 从模拟信号变成数字信号由A/D转换器完成，A/D转换器送给计算机处理的是一个时间序列。 是计算机按一定控制算法计算出的数字控制信号。 是由 经过数-模转换变成的离散模拟控制信号。 是 经过保持器变成的模拟控制信号。 从数字信号变成模拟信号由D/A转换器完成。 计算机内信号的主要处理过程包括采样、量化、运算和保持。采样和量化由A/D转换器完成，运算在计算机的CPU内进行，而计算机输出信号经D/A转换器通常在采样间隔内保持不变。 10.1.2 采样 采样：指每隔一定的时间间隔把连续信号抽样成采样信号的过程。 理想采样器：理想采样器是一种数学抽象。 单位脉冲序列： 采样示意图 采样信号 可以看成是 和 的乘积。在 时刻的脉冲冲量为 ，而 表示出脉冲发生的时刻。 理想采样器的工作过程是把输入的模拟信号变成一串脉冲。 采样周期应该满足采样定理，否则会发生混叠现象。 采样定理：采样后的离散信号能够恢复原连续信号的条件是采样频率要高于信号中最高频率的2倍。 即如果连续信号 的傅里叶变换在 以外为零，则当采样角频率 大于 时，此信号完全可由其等周期采样点上的值唯一确定。 乃奎斯特频率: 10.1.3 量化 量化：把离散模拟信号转变成数字信号的过程。 量化精度取决于A/D转换器的位数 。当位数足够多时，转换可以达到足够高的精度。 量化单位： 其中， 分别表示转换器输入的最大值和最小值。 量化误差： 10.1.4 保持 保持：把离散模拟信号转变成模拟信号的过程。 保持器：实现保持作用的电路。保持器起外推器的作用，根据过去时刻的离散值，外推出采样点之间的数值。 零阶保持器(Zero Order Holder，缩写为ZOH)： 把 时刻的信号一直保持到 时刻前的瞬间，其外推公式为 零阶保持器的单位脉冲响应 零阶保持器的传递函数 零阶保持器的频率特性 零阶保持器的幅频特性和相频特性 零阶保持器具有低通特性和相位滞后特性