控制工程总复习剖析.ppt

复习课 开环控制：只有输入量对输出量产生控制作用，输出量不参与对系统的控制。 结构简单、维护容易、成本低、不存在稳定性问题 输入控制输出 输出不参与控制 系统没有抗干扰能力 适用范围：输入量已知、控制精度要求不高、扰动作用不大。 1．串联环节的等效变换规则 串联：前一环节的输出为后一环节的输入的联接方式称为环节的串联，如图2．3．8所示。串联后的传递函数为： 故环节串联时等效传递函数等于各串联环节的传递函数之积 2.并联环节的等效变换规则 各环节的输入相同，输出为各环节输出的代数和，这种联接方式称为环节的并联，如图2.3.9所示。则有 环节并联时等效传递函数等于各并联环节的传递函数之和 3．方框图的反馈联接及其等效规则 如下图所示称为反馈联接，它也是闭环系统传递函数方框图的最基本形式。单输入作用的闭环系统，其传递函数方框图总可以简化成图2．3．10所示的基本形式。 式中， 称 为位置无偏系数。 当输入为斜坡信号（速度输入）时，系统的稳态偏差 当输入为抛物线信号（加速度）输入时，系统的稳态偏差 xi(t)= t2/2 (t≥0)，Xi(s)=1/s3 式中 称为加速度无偏系数。 根据线性系统的叠加原理，可知当输入控制信号是上述典型信号的线性组合时，即 输出量的稳态偏差应是它们分别作用时稳态偏差之和，即 对于单位反馈系统，稳态偏差等于稳态误差。对于非单位反馈系统，可由式E(s)=H(s)E1(s)将稳态偏差换算为稳态误差。必须注意，不能将系统化为单位反馈系统，再由计算偏差得到误差，因为两者计算出的偏差和误差是不同的。 某系统如下图所示，试求其无阻尼自然频率ωn，阻尼比ζ，超调量σ％，峰值时间，调整时间(△=0.02)。 与标准形式对比，可知 ， 已知单位负反馈系统的开环传递函数如下： 特别地：P=0时， 若wcwg，闭环系统稳定。 若wcwg ，闭环系统不稳定。 若wc=wg ，闭环系统临界稳定。 三、代数稳定性判据 劳斯稳定性判据 必要条件：特征方程的各项系数 ai 0 充要条件：如果“劳斯阵列”中第一列所有项均为正，则系统稳定。 劳斯阵列第一列系数符号改变的次数，就是闭环特征方程在右半s平面上根的个数。 劳斯判据的两种特殊情况 若劳斯阵列表中任意一行的第一个元素为零，而其后各元素不全为零：很小的正数?来代替零元素。 某一行所有元素均为零：该行的上一行元素构成辅助多项式，求导，用其系数代替全为零的行；利用辅助方程，求出原方程根的一部分。 四、奈奎斯特稳定性判据 一个闭环反馈控制系统稳定的充分必要条件是其开环乃氏图逆时针包围 (-1,j0)点的圈数等于其开环右极点的个数。 Nyquist稳定判别步骤 (1)根据开环传递函数，确定P； (2)作G(jw)H(jw)的Nyquist图，确定N； (3)运用判据N=Z-P，确定Z； 稳定 不稳定 -1 + + – 0 Re Im ? =? ? =0 ? p=2 Nyquist稳定判据：当?由0变化到?时，Nyquist曲线在(-1, j0 )点左边实轴上的正负穿越次数之差等于p/2时（ p为系统开环右极点数），闭环系统稳定，否则，闭环系统不稳定。 易知，上图所示系统闭环稳定。 五、应用乃奎斯特判据分析延时系统的稳定性 延时环节串联在闭环系统的前向通道中 六、由伯德图判断系统的稳定性 设系统开环传递函数在[s]平面的右半平面的极点数为P，则对应的闭环系统稳定性判据是：在Bode图上，当ω由0变到∞+时，在开环对数幅频特性为正值的频率范围内，开环对数相频特性对-180o线正穿越的次数与负穿越的次数之差为P/2时，闭环系统稳定；否则，闭环系统不稳定。 若开环对数幅频特性对横轴有多个剪切频率，则取最大的那个来判定系统的稳定性。 ? 分支点移动示意图 ? 梅逊公式 关键在于把结构图中的前向通路和回路一一全部找出， 必须细心。 1、整个方框图只有一个前向通道 2、各局部反馈之间存在公共的传递函数方框 （简化方法二者任选其一） 系统传递函数 （考虑扰动） 控制系统的传递函数，在工程应用中，一般是利用结 构图求取系统的传递函数。控制系统结构图的典型结 构如图 4、系统结构图 控制工程基础 课程总复习 若 且 ，则： 控制工程基础 课程总复习 第三章 控制系统的时域分析方法 一、要求掌握基本知识 1、时间响应的组成 2、典型的输入信号 3、一阶系统和二阶系统的单位阶跃响应 4、动态性能指标的定义及其计算公式 时域分析性能指标 上升时间：曲线从0上升首次到稳态值所用时间 峰值时间：响应