基于机器视觉的番茄目标提取答辩解说.ppt

目标提取 将最终进行形态学处理后的分割结果进行标记（bwlabel），对于存在噪声的图像，可以先通过比较面积值的方法，去除小面积区域（bwareaopen），消除噪声影响。最后，用矩形框在原图上将已经标记的目标圈出来（boundingbox）。 结果分析 5 谢谢大家！ * 基于机器视觉的番茄目标提取 研究背景 当前，随着新的农业生产模式和新技术的发展与应用，农业机器人已愈来愈成为农业生产的主力军。采摘机器人作为农业机器人的重要类型，具有很大的发展潜力。采摘机器人的应用将会节省大量的人力、物力和时间。 目前采摘机器人主要应用于成熟果蔬目标的采摘，研究对象主要有苹果、柑橘、草莓、葡萄、西瓜、黄瓜、番茄/樱桃番茄、茄子、甘蓝、生菜、莴苣、蘑菇等。 成熟果蔬的目标提取是农业采摘机器人进行成熟果蔬定位和采摘的基础。目标提取主要依赖于数字图像处理的相关知识。本设计主要利用数字图像处理的方法来实现对成熟番茄目标的提取。 利用图像处理的方法提取成熟番茄目标。主要运用图像分割技术。 形态学处理完善分割结果 3 提纲 图像预处理 1 图像分割 2 提取目标 4 结果分析 5 图像预处理，主要为了提取图像在不同颜色空间的各个分量。通过对不同色彩空间各不同分量进行比较，选择出合适色彩空间的通道分量，用来进行下一步的图像分割处理。 右图所示为所需要进行目标提取的原始图像，该图像由RGB色彩空间表示。 图像预处理 1 RGB色彩空间 RGB色彩空间在计算机图形中广泛使用红，绿和蓝（RGB）颜色空间。红，绿，蓝是三种主要的相加色（不同的颜色加在一起形成所需的颜色）。 由RGB各分量各分量的显示效果可以看出，R、G、B三个分量图像中，目标与背景的对比都不是很明显，不适宜做分割处理，因此，选择其他的色彩空间进行处理 YUV色彩空间 YUV是被欧洲电视系统所采用的一种颜色编码方法，是PAL和SECAM模拟彩色电视制式采用的颜色空间。 伽马校正后的 RGB（用 RGB表示）和 YUV 的转换方程： YCbCr色彩空间 YCbCr 颜色空间作为 ITU-R BT.601 的一部分发展起来的，YCbCr 由 YUV 色彩空间缩放和偏移得到。主要应用于彩色图像压缩。 RGB色彩空间到YCbCr色彩空间的转换： MATLAB中提供了用于转换的函数rgb2ycbcr HSI色彩空间 HSI模型是美国色彩学家孟塞尔(H.A.Munseu)于1915年提出的，它反映了人的视觉系统感知彩色的方式，以色调、饱和度和强度三种基本特征量来感知颜色。 RGB到HSI转换方程： 其中 LAB色域空间 Lab色彩模型是由亮度（L）和有关色彩的a, b三个要素组成。L表示亮度（Luminosity），a表示从洋红色至绿色的范围，b表示从黄色至蓝色的范围。 MATLAB中提供了转换函数srgb2lab LAB空间a分量直方图 通过对各色彩空间各分量的对比，发现，LAB空间a分量的对比较其它空间更为明显。查看其直方图： 由直方图可看出，基本上是双峰图，适宜下一步的阈值分割处理。 图像分割的目的主要有两个：一是产生更适合人类视觉观察和识别的图像，二是希望计算机能够自动进行识别和理解图像。 图像分割是图像处理和分析的基础，接下来的特征提取、目标识别等任务的结果好坏，都取决于图像分割的质量如何。 现有的图像分割方法主要分以下几类：基于阈值的分割方法、基于区域的分割方法、基于边缘的分割方法以及基于特定理论的分割方法等。 图像分割 2 双峰法 60年代中期，Prewitt提出了直方图双峰法，即如果灰度级直方图呈明显的双峰状，则选取两峰之间的谷底所对应的灰度级作为阈值。 Z1 Zi Zt Zj Zk 暗 亮 P 背景 目标 图像灰 度直方图 大津阈值分割 大律法（otsu）(最大类间方差法） OTSU算法定义：该算法是在灰度直方图的基础上用最小二乘法原理推导出来的，具有统计意义上的最佳分割阈值。 基本思路是：它是按图像的灰度特性,将图像分成背景和目标两部分。背景和目标之间的类间方差越大,说明构成图像的两部分的差别越大,当部分目标被错误的分为背景或部分背景被错误的分为目标都会导致两部分差别变小。因此,使类间方差最大的分割意味着错分概率最小。 MATLAB中提供了大津阈值分割的函数graythresh 迭代法 迭代法：一种不断利