第八章离散控制系统解说.ppt

* 解： 由于 所以 * 三、闭环脉冲传递函数 图8-14 闭环采样系统 * 采样开关的输入和系统的输出 分别为 * 整理得 于是闭环系统的脉冲传递函数为 * 例 8-15 闭环采样系统的结构如图8-14所示，其中 采样周期 秒， 求闭环脉冲传递函数， 若 ，求 。 * 解： 对于阶跃输入函数有 * 则输出信号的z变换为 于是 * 注意 有些闭环采样系统不可能求出 形式的闭环脉冲传递函数，而只能求出输出信号 的表达式。如图8-15所示的闭环采样系统 （8-15） * 8-4 用z变换法解线性常系数差分方程 1 差分的定义 假设在图8-1所示的采样系统中，模拟—数字转换器在离散时间对误差信号 进行采样，并将瞬时值 记为 或 ，则 * 则 的一阶前向差分定义为 则 的一阶后向差分定义为 差分示意图 * t k k-1 e(k) Δe(k) k+1 Δ e(k) 0 * 二阶前向差分定义为 二阶后向差分定义为 * n阶前向差分定义为 n阶后向差分定义为 2 差分方程的一般形式 * 1）迭代法 * 3 差分方程解法 例1：单位反馈系统的开环传递函数为 ，输入r(t)，误差e(t)，输出y(t). 解：系统的微分方程为： 用差分方程近似表示微分方程： * 带入原式得： 整理后得 * 注意：是一个非齐次差分方程 输出的最高序列数与最低序列数之差为1，故称一阶差分方程 2）Z变换法 * 解：将差分方程取z变换，得到： 例1：差分方程及其初始条件如下，求z变换。 带入初始参数得： * 求z反变换 * 故： * 解：将差分方程取z变换，得到： 例2：差分方程如下，求c(kT)。 带入初始参数得： * 所以： 求z反变换 * 故： * 8-5 脉冲传递函数 一、脉冲传递函数的定义 脉冲传递函数定义为零状态条件下输出采样信号的z变换与输入采样信号的z变换之比 （8-59） 图8-10 返回子目录 * 系统输出的采样信号为 经虚设采样开关得到的脉冲序列 反映的是连续输出 在采样时刻的瞬时值。 * 二、开环脉冲传递函数 1．开环脉冲传递函数的推导 * （8-66） 由此 * 求该开环系统的脉冲传递函数 。 例8-11 系统结构如图8-10所示，其中连续部分的传递函数为 图8-10 * 解： 连续部分的脉冲响应函数为 脉冲传递函数为 * 或由 得 其脉冲响应为 对应采样信号的Z变换为： * 2．串联环节的脉冲传递函数 （1）串联环节间无采样开关时的脉冲传递函数 图8-11 （8-67） * 例 8-12 系统结构如图8-11所示，其中 求开环脉冲传递函数。 * 解： * (2)串联环节间有采样开关时的脉冲传递函数 如图8-12所示，其脉冲传递函数为各个连续环节z变换的乘积，记为 图8-12 串联环节间有采样开关的开环系统 （8-68） * 例8-13 系统结构如图8-12所示，其中 求开环脉冲传递函数。 * 解： 所以 由于 * （3）有零阶保持器时的脉冲传递函数 开环脉冲传递函数为 图8-13 带零阶保持器的开环采样系统 * 例 8-14 系统结构如图8-13所示，其中 采样周期 s 求其开环脉冲传递函数。