第八章采样控制系统解说.ppt

2、当采样系统中有数字控制器时的脉冲传递函数 第五节 脉冲传递函数 3、有干扰信号时采样系统的脉冲传递函数 第五节 脉冲传递函数 闭环系统脉冲传递函数 应注意在闭环的各个通道以及环节之间是否有采样开关，因为有、无采样开关所得的闭环脉冲传递函数是不相同的。 典型采样系统及其输出的Z变换参见 P353表8—5—1 第五节 脉冲传递函数 一、采样控制系统稳定的条件 （一）S平面和Z平面的映射关系 设复变量 则 S平面 Z平面 第六节 线性采样系统的稳定性分析 （二）线性采样系统稳定的充要条件 闭环脉冲传递函数 闭环系统特征方程 闭环系统稳定的充要条件 第六节 线性采样系统的稳定性分析 二、劳斯稳定判据 双线性变换法 Z和W均为复变量 讨论： （1）W平面的虚轴 对应于Z平面单位圆 第六节 线性采样系统的稳定性分析 （2）W平面的左半平面 对应于Z平面单位圆内 （3）W平面的右半平面 对应于Z平面单位圆外 W平面 Z平面 第六节 线性采样系统的稳定性分析 劳斯稳定性判据的应用 【例3】 设控制系统如下图所示 其中 采样周期为 求能使系统稳定的K1取值范围 第六节 线性采样系统的稳定性分析 解: 系统开环脉冲传递函数 系统闭环脉冲传递函数 特征方程 第六节 线性采样系统的稳定性分析 整理可得: 列写劳斯表 第六节 线性采样系统的稳定性分析 2、部分分式法 【例3】 求解 的Z变换 。 第四节 Z变换 【例4 】 求 注：复变函数的欧拉公式 第四节 Z变换 3、留数计算法 设连续函数f(t)的拉普拉斯变换F(S)及全部极点已知, 则可用留数计算法求Z变换 当F(S)具有一阶极点S=P1时,其留数为 当F(S)具有q重复极点时,其留数为 第四节 Z变换 【例5 】 求 的Z变换 【解】 第四节 Z变换 【例8】 求 的Z变换 【解】 两重极点!! 第四节 Z变换 常用函数的Z变换 第四节 Z变换 三、Z变换的基本定理 1、线性定理 2、滞后定理 3、初值定理 4、终值定理 5、超前定理 6、复数偏移定理 7、卷积和定理 第四节 Z变换 设： 则： 函数线性组合的Z变换，等于各函数Z变换的线性组合。 2、滞后定理 设在t0时连续函数f(t)的值为零，其Z变换为F（Z）则 原函数在时域中延迟几个采样周期，相当于在象函数上乘以z-k,算子z-k的含义可表示时域中时滞环节，把脉冲延迟k个周期。 1、线性定理 第四节 Z变换 3、初值定理 设函数f(t)的Z变换为F（z），并且 存在，则 4、终值定理 设函数f(t)的Z变换为F（z），并且（1-z-1）F(z)在以原点为圆心的单位圆上和圆外均无极点，则有 经常用于分析计算机系统的稳态误差！！ 第四节 Z变换 5、超前定理 设函数f(t)的Z变换为 则： 若 则： 6、复数偏移定理 设函数f(t)的Z变换为F（Z），则 第四节 Z变换 7、卷积和定理 设： 式中： 为正整数，当n为负数时 则有： 式中： 第四节 Z变换 四、Z反变换 Z反变换是已知Z变换表达式F（Z）?f(nT)的过程 只能求出序列的表达式，而不能求出它的连续函数！！ 求解方法：长除法 、 部分分式法 、 留数法。 1、长除法（幂级数法） 要点：将F（Z）用长除法变化为降幂排列的展形式。 第四节 Z变换 Z反变换为 也即： 【例7】 求 的Z反变换 【解】 第四节 Z变换 第四节 Z变换 1.部分分式法（因式分解法，查表法） 步骤：①先将变换式写成 ，展开成部分分式， ③查Z变换表 ②两端乘以Z 第四节 Z变换 【例8】 求 的Z反变换 解： ① ② ③ 第四节 Z变换 3.留数法 （反演积分法） 函数F(z)zn-1在极点Zi处的留数 曲线C可以是包含F(z)zn-1全部极点的任意封闭曲线 若Zi为一重极点 若Zi为q重极点 第四节 Z变换 【例9】 求 的Z反变换 【解】 有两个一重极点 第四节 Z变换 【例10】 求 的Z反变换 【解】 有一个两重极点 第四节 Z变换 课堂作业 练习2：求下式的Z反变换 练习1：求下式拉普拉斯变换所对应的Z变换 第四节 Z变换 练 习 1 【解】 练 习 2 【解】 第四节 Z变换 作 业 8—2（求Z变换） 8—3 （求Z反变换） 第四节 Z变换 一、基本概念 【脉冲传递函数的定义】 采样系统的离散输出信号 第五节 脉冲传递函数 根据脉冲响应来推导脉冲传递函数 第五节 脉冲传递函数 由卷积和定理，可得 系统的脉冲传递函数即为系统单位脉冲响应g(t)经采样后离散信号的Z变换，即 系统的响应