第二章数学模型解说.ppt

第二章 自动控制系统的数学模型 重点: 1.数学模型概念及类型 2.系统微分方程的建立方法 3.系统传递函数与微分方程的关系及转 换方法 难点: 1.系统微分方程的建立方法 2.系统传递函数方框图的等效变换 经典控制理论的常用的数学模型 2-1最原始数学模型： 系统微分方程 建立系统微分方程基本步骤： 分析系统组成及工作原理，明确输入、输出量 根据系统所遵循的物理/化学等定律，建立输入、输出量的动态关系 消去中间变量 标准化微分方程 列写微分方程的一般方法 例1. 列写如图所示RC网络的微分方程。 例2. 设有一弹簧?质量? 阻尼动力系统如图所示，当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动，试写出外力F(t)与质量块的位移y(t)之间的动态方程。其中弹簧的弹性系数为k，阻尼器的阻尼系数为f，质量块的质量为m。 2－2 非线性微分方程的线性化 在实际工程中，构成系统的元件都具有不同程度的非线性： 2－3 最常用数学模型：传递函数 (transfer function) 特点： 前提：线性定常系统 假设：输入、输出初始条件均为零 定义：输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 一、传递函数的概念与定义 例：若某线性定常系统在单位阶跃输入作用下，输出为 y(t)=1-e-2t+2e-t。 求系统的传递函数。 解：由传递函数的定义 二、关于传递函数的几点说明 传递函数仅适用于线性定常系统，否则无法用拉氏变换导出； 传递函数完全取决于系统内部的结构、参数，而与输入、输出无关； 传递函数只表明一个特定的输入、输出关系，对于多输入、多输出系统来说没有统一的传递函数；（可定义传递函数矩阵，见第九章） 三、求系统的传递函数 四、典型环节 一个传递函数可以分解为若干个基本因子的乘积，每个基本因子就称为典型环节。常见的几种形式有： 2－4 图形化数学模型： 系统动态结构图 动态结构图是一种图形化数学模型，能形象直观地表明信号在系统或元件中的传递关系和过程。。 采用它经等效变换可方便地求取系统传递函数。 一、动态结构图的概念 系统的动态结构图由若干基本符号构成： 2. 传递方框 3. 综合点 4. 引出点 二、动态结构图的基本连接形式 1. 串联连接 2. 并联连接 3. 反馈连接 三、系统动态结构图的构成 构成原则： 按照动态结构图的基本连接形式，构成系统的各个环节，连接成系统的动态结构图。 建立系统方框图的步骤： 四 结构图的等效变换 思路： 在保证总体动态关系不变的条件下，设法将原结构逐步地进行归并和简化，最终变换为输入量对输出量的一个方框。 1. 串联结构的等效变换（１） 串联结构图 1. 串联结构的等效变换（２） 等效变换证明推导 1. 串联结构的等效变换（３） 等效变换证明推导 1. 串联结构的等效变换（４） 串联结构的等效变换图 2. 并联结构的等效变换 并联结构图 等效变换证明推导 并联结构的等效变换图 3. 反馈结构的等效变换 反馈结构图 3. 反馈结构的等效变换 等效变换证明推导 3. 反馈结构的等效变换 反馈结构的等效变换图 综合点的移动（要求：移动前后保持输出信号不变） 综合点后移证明推导（移动前） 综合点后移证明推导（移动后） 综合点后移证明推导（移动前后） 综合点后移证明推导（移动后） 综合点后移等效关系图 综合点前移 综合点前移证明推导（移动前） 综合点前移证明推导（移动后） 综合点前移证明推导（移动前后） 4. 综合点的移动（前移） 综合点前移等效关系图 综合点之间的移动 4.综合点之间的移动 结论： 5. 引出点的移动（要求：移动前后保持引出信号不变） 引出点后移 引出点后移等效变换图 引出点前移 引出点前移等效变换图 引出点之间的移动 引出点之间的移动 五 举例说明（例1） 例1：利用结构图变换法，求位置随动系统的传递函数。 例题分析 由动态结构图可以看出该系统有两个输入?r，ML（干扰）。 我们知道：传递函数只表示一个特定的输出、输入关系，因此，在求?c对?r的关系时，根据线性叠加原理，可取力矩 ML＝0，即认为ML不存在。 例题化简步骤（1) 合并串联环节： 例题化简步骤（2) 内反馈环节等效变换： 例题化简步骤（3) 合并串联环节： 例题化简步骤（4) 反馈环节等效变换： 例题化简步骤（5) 求传递函数Qc(s)/Qr(s) ： 五　举例说明（例2） 例2：系统动态结构图如下图所示，试求系统传递函数C(s)/R(s)。 例2 （例题分析） 本题特点：具有引出点、综合交叉点的多回路结构。 例2 （解题思路） 解题思路：消除交叉连接，由内向外逐步