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第五章 操作臂动力学 两关节上的驱动力矩n11、n22 写成D形式: 存在外力、外力矩的机械手拉格朗日动力学方程式 各关节驱动力矩矢量 终端位姿 广义外力 ( 无外力) 6.4.2 机器人动力学方程的建立 3.势能 连杆Li的势能 重力加速度矢量 总势能 6.4.2 机器人动力学方程的建立 4.拉格朗日算子 动力学方程 6.4.2 机器人动力学方程的建立 5.动力学方程 6.4.2 机器人动力学方程的建立 5.动力学方程 将下标p和i换成i和j 改变求和顺序 6.4.2 机器人动力学方程的建立 5.动力学方程 惯性力和重力载荷对机器人的控制特别重要，他们影响伺服系统的稳定性和位置精度。 向心力和哥氏力，只在高速运动时重要的。但它们产生的误差不大。 * No.* * No.* * No.* * No.* * No.* * No.* 1 动力学方程概念 *力/力矩与位置、速度、加速度的方程式 力/力矩为输入量与关节位移、速度、加 速度为输出量的关系式 *多输入和多输出系统---复杂的耦合关系 2 建立动力学方程的方法: (1)牛顿—欧拉法 采用牛顿第二定律得到输入转矩和输 出运动之间的关系, 直观求解量较大。 (2)拉格朗日法 功能平衡法，只求速度不求内力 方程简洁、求解较方便。 一、思路 刚体的运动 刚体质心的移动 刚体绕质心的转动 牛顿方程 欧拉方程 牛顿—欧拉方程 动力学方程 牛顿第二定律 力和动量 力矩和动量矩 5.3 操作臂动力学分析基础- 牛顿欧拉算法 刚体质心的移动 刚体绕质心的转动 动力学方程 二、连杆惯性张量 5.3 动力学分析基础 —— 为连杆Li的惯性张量 。 连杆依质心转动的动量矩 连杆惯性张量 6.2 动力学分析基础 对x，y，z轴的惯性矩 惯性积 七、欧拉方程 6.2 动力学分析基础 刚体的运动 刚体质心的移动 刚体绕质心的转动 牛顿方程 欧拉方程 牛顿—欧拉方程 动力学方程 牛顿第二定律 力和动量 力矩和动量矩 七、欧拉方程 6.2 动力学分析基础 刚体S绕B轴的旋转惯性矩I l, m, n ---为刚体转轴的方向余弦 Mj --- Pj的质量 rj--- 点Pj对B轴的旋转半径 七、欧拉方程 6.2 动力学分析基础 刚体对于惯性主轴的惯性矩 Im 刚体S绕x、y、z轴的惯性矩 刚体S绕坐标系的惯性积 七、欧拉方程 6.2 动力学分析基础 刚体S所受的相对于随行? 的外力矩M为： 在移动和转动的刚体S上任选固定在刚体上的一点O，将基准坐标系?原点移至O点上成为随行? ，随行? 随S移动，但不随S转动，以便考察S相对? 的转动运动. 七、欧拉方程 6.2 动力学分析基础 随行坐标系?原点不动 ? 的三轴方向和S的惯性主轴方向一致 刚体转动动力学性能的欧拉方程 主惯性张量： 刚体S受外力矩M 6.3机器人牛顿－欧拉动力学方程的建立 机器人牛顿—欧拉动力学的递推计算公式 所有力学变量均定义于一个基准坐标系中 作用于第i号杆件质心上的力及力矩，质心线加速度都是相对于坐标系 描述的矢量 从构件1到构件n计算各构件的速度和加速度，并对每个构件应用牛顿—欧拉方程，初始条件是机座的确定运动 从构件n到构件1计算各关节的驱动力和反力，初始条件是已知构件n所受的力及力矩 6.3机器人牛顿－欧拉动力学方程的建立 ——描述连杆Li动力学性能的方程组 vi 连杆Li作为力学隔离体 质心的移动用牛顿方程 绕质心的转动用欧拉方程 1.坐标系形式牛顿—欧拉方程 6.3机器人牛顿－欧拉动力学方程的建立 L1连杆的牛顿欧拉方程组 2.封闭形式的动力学方程 L2连杆的牛顿欧拉方程组 两个自由度的机器人手臂 6.3机器人牛顿－欧拉动力学方程的建立 ——两个自由度的机器人手臂的牛顿－欧拉显式方程 2.封闭形式的动力学方程 它给出了关节转矩和以机器手臂位姿为参数的各关节角速度和角加速度之间的动力学关系。 6.3机器人牛顿－欧拉动力学方程的建立 ——N个自由度的机器人手臂的牛顿－