课题二 传递函数.pptVIP

环节：具有相同形式传递函数的元部件的分类。 不同的系统可以有相同的传递函数； 若输入输出变量选择不同，同一系统可以有不同的传递函数 ； 任一传递函数都可看作典型环节的组合。 发展出一套分析、设计控制系统的工程方法 解微分方程 拉氏变换 拉氏反变换 解代数方程 微分方程 代数方程 部分分式 量化问题 经典控制理论 第二节　传递函数 有了微分方程为什么要需要引入传递函数？ （1）微分方程不够直观，不便于分析。 （2）经典控制理论中的分析方法都是基于传递函数建立的。可以在不需要解微分方程的情况下，直接利用传递函数对系统进行分析和设计。 一、 传递函数的定义及求取 1、传递函数的定义： 对系统的微分方程进行拉氏变换，整理后便可得到传递函数。系统的结构图可表示为 G(s) R(s) C(s) 在零初始条件下，线性定常系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。 2、传递函数的实际意义： 从描述系统输出的完整性来看，传递函数只反映由输入引起的那部分响应，称为输入输出描述。对于非零初始条件的系统，传递函数不能完全表征系统的动态过程，但在实际工程中，应用广泛。 （1）实际的控制系统多是零初始条件，即在输入作用之前，系统是相对静止的（输出的各阶导数在零时刻的值为0） （2）系统输入是在t=0时刻以后才作用于系统，即在输入没加入之前（t≤0），认为输入恒等于零 （输入的各阶导数在零时刻的值均为零） （3）对于非零初始条件所产生的影响，可用叠加原理来进行，其性能取决于系统的特征方程。 例 求图示RLC串联电路的传递函数。设输入量为ur，输出量为uc 。 解：先求微分方程，再求传递函数。根据基尔霍夫定律，得 其中 + - C R L i 拉氏变换： LCs2 Uc (s) + RCsUc(s) + Uc (s) = Ur (s) 传递函数为: G (s) = 1 LCs2 + RCs + 1 Uc (s) Ur (s) = 将上式整理得 RC duc dt + uc= ur LC d2uc dt2 + 一般地，n阶系统可用n阶微分方程描述为: 在零初始条件下，对上式进行拉氏变换，得 (a0 sn + a1 sn-1 + ··· + an-1 s + an )C(s) = (b0 sm + b1 sm-1 + ··· + bm-1 s + bm )R(s) 系统传递函数的一般表达式为 R(s) C(s) G(s) = = b0 sm + b1 sm-1 + ··· + bm-1 s + bm a0 sn + a1 sn-1 + ··· + an-1 s + an 由上述求导过程可见，在零初始条件下，只要将微分方程中的 换成相应的 ，r(t)、c(t)改为R(s)、C(s)，即可求出系统的传递函数。 关于传递函数，应注意: 1) 传递函数只取决于系统的结构和参数，物理结构不同的系统可具有相同的传递函数 2）是在零初始条件下定义的。 3）将传递函数分子、分母因式分解，可表示为 G(s) = K0 (s –z1 ) (s –z2 ) ··· (s –zm ) (s –s1 ) (s –s2 ) ··· (s –sn ) 式中： K 0 — 为放大系数 S = S1 , S2 ··· , Sn — 传递函数的极点 S = Z1 , Z2 ··· , Zm — 传递函数的零点 传递函数分母多项式就是相应微分方程的特征多项式，传递函数的极点就是微分方程的特征根。 3 . 传递函数的性质 (1) G(s)是复函数； (2) G(s)只与系统自身的结构参数有关； (3) G(s)与系统微分方程直接关联； (4) G(s) = L[ k(t) ]；k(t)为单位脉冲响应 (5) G(s) 与 s 平面上的零极点图相对应。 控制系统模型 微分方程（时域） 传递函数（复域） 解析函数（时域） 解微分方程 拉氏变换 拉氏反变换 例8 已知某系统在0初条件下的阶跃响应为： 试求：（1） 系统的传递函数； （2） 系统的增益； （3） 系统的特征根及相应的模态； （4） 画出对应的零极点图； （5） 求系统的单位脉冲响应； （6） 求系统微分方程； （7） 当 c(0)=-1, c’(0)=0; r(t)=1(t) 时，求系统的响应。 解.（1） (2) (4) 如图所示 (3