第2章 机械设计中的机构结构学问题-2013.pptVIP

　　 准确识别复合铰链举例 　　关键：分辨清楚哪几个构件在同一处形成了转动副 　 ● 虚约束(Redundant constraint, Passive constraint) 　 定义：机构中不起独立限制作用的重复约束。 　 计算具有虚约束的机构的自由度时，应先将机构中引入虚约束的运动副或运动链部分除去。 　　虚约束发生的场合 　　基本杆组应满足的条件 F?3n?2pL?0 　即 　n ? (2?3)pL ⑵ n?4，pL?6的多杆组 ① III级组 　　② IV级组 ⑴ 两构件间构成多个运动副 两构件构成多个 导路平行的移动副 两构件构成多个 轴线重合的转动副 5 2 1 3 4 E F 5 ⑵ 两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变 未去掉虚约束时 F?3n?2pL?pH?3?4?2?6?0 　 3 2 4 1 E F 　　 附加的构件5和其两端的转动副E、F提供的自由度 F?3?1?2?2? ?1 　　即引入了一个约束，但这个约束对机构的运动不起实际约束作用，为虚约束。去掉虚约束后 F?3n?2pL?pH?3?3?2?4?1 ? ⑶ 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合 附加的构件4和其两端的转动副E、F以及附加的构件1和其两端的转动副A、B提供的自由度 F?3?1?2?2? ?1 　　即引入了一个约束，但这个约束对机构的运动不起实际约束作用，为虚约束。去掉虚约束后 F? 3n?2pL?pH?3?3?2?4?1 1 2 3 4 A B D F E C 4 3 1 2 5 A B C D 平行四边形机构 椭圆仪机构1 构件2和4在E点轨迹重合 构件1和2在B点轨迹重合 椭圆仪机构2 1 B 3 4 2 A ⑷ 机构中对传递运动不起独立作用的对称部分 对称布置的两个行星轮2?和2?以及相应的两个转动副D、C和4个平面高副提供的自由度 F?3?2?2?2?1?4? ?2　　即引入了两个虚约束。 未去掉虚约束时　F? 3n?2pL?pH?3?5?2?5?1?6? ?1 轮系 去掉虚约束后 F? 3n?2pL?pH?3?3?2?3?1?2?1 1 2 3 4 A D B C 2? 2? 　　 虚约束的作用 　　⑴ 改善构件的受力情况，分担载荷或平衡惯性力，如多个行星轮。 　　⑵ 增加结构刚度，如轴与轴承、机床导轨。 　　⑶ 提高运动可靠性和工作的稳定性，如机车车轮联动机构。 　　 注意：机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成实际有效的约束，从而使机构不能运动。 计算图示大筛机构的自由度 F = 3 n - 2 P5 - P4 = 3×7 - 2×9 - 1 = 2 局部自由度 复合铰链 虚约束 n=8 Pl=11 Ph=1 F=1 例题 一、平面机构的低副代替高副（高副低化） 目的：便于分析机构的结构和运动特性。 方法：用带有二个转动副的一个构件联接于高副接触点的曲率中 心上即可。 条件:(1)结构条件:增加一个构件及二个低副代替一个高副； (2)运动条件:加入的运动副中心分别位于二高副元素接触点 的曲率中心。保持瞬时运动不变(自由度不变、瞬时速度不 变、瞬时加速度不变) 2.3 平面机构的组成原理和结构分析 2.3.1 平面机构的高副低代 各种类型的高副低代: 1、接触高副为曲线——曲线 2、接触高副为曲线——尖顶 3、接触高副为曲线——平底 4、齿轮高副 1、杆组的定义： 杆组——自由度为零，且不可再拆的最简单的运动链。 自由度计算公式： 2.3.2 平面机构的组成原理 机构的原动件数必须等于机构的自由度数, 故机构从动件系统的自由度数为零。 若将从动件系统分解成不可再分解的自由度为零的运动链, 这种运动链称为基本杆组, 简称杆组。 由于高副可以低化,所以高副不考虑,如有高副,用低副代替。所 以低副机构的自由度计算公式为： 则： 因为构件数和运动副数必须是整数； 所以可得一系列类型的杆组； 常用的前两种类型的杆组 两个构件三个低副 四个构件六个低副 2 4 6 … 3 6 9 … 两个构件三个低副的类型： 四个构件六个低副的类型： b) c) f) 由于杆组的形式很多，所以将它分类。 2、杆组分类——按杆组中最高多边形的边数来命名杆组的级别。 Ⅱ级 Ⅲ级 Ⅳ级 机构的组成原理： （原动件与机架） ＋ （若干个基本杆组） 基本杆组的构件数　　n? 2，4，