稳定性与李亚普诺方法绪论.ppt

§ 4.稳定性与李亚普诺夫方法§4-1李亚普诺夫关于稳定定义 稳定性:系统受外界扰动后偏离原平衡状态,扰动消失后系统恢复原平衡状态的能力. Routh判据, Hurwity判据,Nyquist判据 李亚普诺夫第一方法第二方法 §4-1关于稳定定义 §4-1李亚普诺夫关于稳定定义 §4-1李亚普诺夫关于稳定定义 §4-1李亚普诺夫关于稳定定义 §4-2李亚普诺夫第一方法 §4-2-1.线性系统稳定判据 例4-1 例4-1 §4-2李亚普诺夫第一方法§4-2-2非线性系统稳定性 上例正数特征值被零点对消,出现状态不渐近稳定而输出稳定.所以只有系统传函不出现零极相消,特征值与极点相同时,系统状态稳定性=输出稳定性. 系统渐近稳定,必输出稳定; 若输出稳定,且系统能控能观,则系统渐近稳定. §4-2-2非线性系统稳定性 例4-2 例4-2 §4-2-2非线性系统稳定性 例4-2 例4-2 §4-3李亚普诺夫第二方法 §4-3-1.预备知识 不求解微分方程,而借助李亚普诺夫标量函数直接对系统平衡状态稳定性进行判断. 从能量观点,若一系统受激励后,其存储能量随时间衰减,到达平衡状态时,能量达最小,则平衡状态渐近稳定; 反之,若系统不断从外界吸收能量, 储能越来越大,则平衡状态不稳定; 若系统既不从外界吸收能量也不消耗能量, 储能既不增也不减,则平衡状态就是李亚普诺夫意义稳定. §4-3李亚普诺夫第二方法 §4-3-1.预备知识 例4-3 §4-3李亚普诺夫第二方法 §4-3-1.预备知识 §4-3李亚普诺夫第二方法 §4-3-1.预备知识 §4-3-1.预备知识 §4-3-1.预备知识 §4-3李亚普诺夫第二方法§4-3-2几个稳定判据 §4-3李亚普诺夫第二方法§4-3-2几个稳定判据 例4-4 §4-3-2几个稳定判据例4-5 §4-3-2几个稳定判据例4-6 例4-6 §4-3-2几个稳定判据 例4-7 例4-7 §4-3-2几个稳定判据例4-8 §4-4李亚普诺夫方法在线性系统中应用§4-4-1线性定常连续系统渐近稳定判据例4-9 §4-4-1线性定常连续系统渐近稳定判据例4-9 §4-4-1例4-10 实际应用时,先选一正定阵Q,代入求出P,用Sylvester准则判别P的正定性,进而作出系统渐近稳定结论 例4-10 §4-4-1线性时变连续系统渐近稳定判据 §4-4-1线性定常离散时间系统渐近稳定判据 §4-4-1线性定常离散时间系统渐近稳定判据例4-11 §4-5李亚普诺夫方法在非线性系统中应用§4-5-1雅可比矩阵法 §4-5-1雅可比矩阵法 §4-5-1雅可比矩阵法 §4-5-1雅可比矩阵法例4-12 例4-12 §4-5李亚普诺夫方法在非线性系统中应用§4-5-2变量梯度法 §4-5-2变量梯度法 §4-5-2变量梯度法 §4-5-2变量梯度法 §4-5-2变量梯度法 §4-5-2变量梯度法例4-13 例4-13 §4-5-2变量梯度法例4-12 第四章习题 * *