13电气《自动控制原理课程设计》任务书.doc

自动控制原理课程设计任务书 一、设计题目 线性控制系统的设计与校正 二、串联校正设计原理 图-1为一加串联校正后系统的方框图。图中校正装置Gc S 是与被控对象Go S 串联连接。 图-1 加串联校正后系统的方框图 串联校正有以下三种形式： 1 超前校正，这种校正是利用超前校正装置的相位超前特性来改善系统的动态性能。 2 滞后校正，这种校正是利用滞后校正装置的高频幅值衰减特性，使系统在满足稳态性能的前提下又能满足其动态性能的要求。 3 滞后超前校正，由于这种校正既有超前校正的特点，又有滞后校正的优点。因而它适用系统需要同时改善稳态和动态性能的场合。校正装置有无源和有源二种。基于后者与被控对象相连接时，不存在着负载效应，故得到广泛地应用。 两种常用的校正方法：零极点对消法（时域法；采用超前校正）和期望特性校正法（采用滞后校正）。，设计串联校正装置，使校正后系统满足： 题目2： 已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为：，设计串联校正装置，使校正后系统满足： 题目3： 已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为：，设计串联校正装置，使校正后系统满足： 题目4： 已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为：，设计串联校正装置，使校正后系统满足： 题目5： 已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为：，设计串联校正装置，使校正后系统满足： 题目6： 已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为：，设计串联校正装置，使校正后系统满足： 2、设计要求 可以通过两种方式进行仿真：编制MATLAB-M文件或者在MATLAB/SIMULINK环境下搭建仿真模型进行仿真。要求： （1）画出未校正系统的根轨迹图，分析系统稳定时参数K的取值范围。 （2）画出校正前系统的bode图，求出校正前系统的相角裕度；画出校正前系统的阶跃响应曲线，估算出超调量和调节时间。 （3）根据参数要求选择合适的校正方法，求出校正装置的传递函数。 （4）将校正前后的阶跃响应曲线画在同一坐标下（以方便校正结果的比较），并记录校正前后系统的时域指标。 （5）在同一坐标下画出校正前后的Bode图（以方便校正结果的比较），并记录校正前后系统的相角裕量和幅值裕量。 （6）应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响（自由发挥）。 （7）根据仿真过程撰写课程设计报告。 说明：学生从上面所给6个题目中选择一个完成MATLAB仿真设计，每个题目不超过6人，做同一个题目的学生，所采用的设计方法或参数不能完全相同。 （二）在THKKL-6型控制理论及计算机控制技术实验箱零极点对消法 时域法采用超前校正 设校正前系统的方框图如图-1所示 图-1 二阶闭环系统的方框图 ，，。期望特性校正法（采用滞后校正）其中，，， 图-2二阶系统的方框图， 2、设计要求 （1）在自动控制原理实验箱上搭建未校正系统的实际电路，输入阶跃信号（用适当周期的方波信号模拟），记录校正前控制系统的阶跃响应曲线，测量动态、稳态性能指标；动态性能的要求，用时域法或频域法（期望特性）设计串联校正装置； 计算 （4）实时调整校正装置相关参数，使系统的动态、稳态性能指标满足设计要求，记录下最终参数，并分析相应参数的改变对系统性能的影响； （5）根据实验过程撰写课程设计报告。 说明：学生可以选择用时域法或期望特性（频域法）设计串联校正装置