开题报告参考(基于小车的倒立摆控制系统设计).docVIP

毕业设计/论文 开 题 报 告 课 题 名 称 基于小车的倒立摆控制系统设计 （软件设计） 院　 系 专 业 班 　 姓　 名　 评 分 指 导 教 师 毕业设计开题报告撰写要求 1. 开题报告主要内容 1）课题设计的目的和意义； 2）课题设计的主要内容； 3）设计方案； 4）实施计划。 5）主要参考文献：不少于5篇，其中外文文献不少于1篇。 2．撰写开题报告时，所选课题的课题名称也不得多于25个汉字，课题设计份量要适当， 设计中必须是自己的设计内容。 3. 开题报告的字数不少于2000字（艺术类专业不少于1000字），格式按《华中科技大学武昌分校本科毕业设计/论文撰写规范》的要求撰写。 4. 指导教师和责任单位必须审查签字。 5．开题报告单独装订，本附件为封面，后续表格请从网上下载并用A4纸打印后填写。 6. 此开题报告适用于全校各专业，部分特殊专业需要变更的，由所在系在基础上提出调整方案，报学校审批后执行。 华中科技大学武昌分校学生毕业设计开题报告 学 生 姓 名 学 号 专业班级 自动化1003班 系别 机电与自动化学院 指导教师 职称 课题名称 基于小车的倒立摆控制系统设计（软件部分） 1 课题设计的目的和意义 1.1 课题设计的目的 通过完成基于小车的单级直线倒立摆控制系统的设计，将自动化专业相关课程如控制理论、电力电子技术、单片机原理及应用、传感器与检测技术的理论知识融会贯通，掌握单片机控制系统的软件、硬件设计方法和基本的调试步骤等，学习系统工程设计方法，学会分析、解决简单的工程实际问题，为今后从事自动化专业相关的设计、研发等方面的工作打下一定基础。 1.2 课题设计的意义 倒立摆的控制方法在军工、航天、机器人领域和一般工业过程中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等均涉及到倒置问题，因此对倒立摆系统的研究在理论和方法论上均有着深远的意义。人们一直在试图寻找不同的控制方法来实现对倒立摆的控制，以便检查或说明该方法对严重非线性和绝对不稳定系统的控制能力。 倒立摆是理想的自动控制教学实验设备，它能全方位地满足自动控制教学的要求。许多抽象的控制概念如系统稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆直观地表现出来。 2 课题设计的主要内容 （1）查阅大量参考文献，了解课题的背景和意义等相关方面，认真完成开题报告的撰写。 （2） （3） （4）总结本课题设计过程中的经验，结合设计实践，编写完整的设计论文。 图3-1 设计模型 该倒立摆以小车车轮为支点，以车体作为摆杆，通过车轮的前后运动使整体保持平衡。 3.2 系统硬件设计 系统硬件组成如图3-2所示： 图3-2 系统硬件组成 CPU的选型： 考虑到系统需要进行较为复杂的运算，CPU的选用嵌入式处理器STM32F103。STM32F103最高频率72MHZ，运算速度快效率高，方便系统对速度传感器的计数脉冲进行快速的处理。STM32F103具有丰富的通用I/O端口，内置I2C总线和正交解码等接 口，方便编程，同时很低的功耗。 角度检测的实现： 角度检测包含两个部分：角速度检测和加速度检测。角度检测是检测倒立摆的倾斜变化率和加速度并将实时数据传送给单片机进行数据融合。传感器采用MPU6050。　　　整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间 差的问题，减少了大量的包装和空间。 速度检测的实现： 速度检测是测量电机实际转速并将所测值反馈给单片机。选用的是光电码盘测量电机转速，其中光电码盘的线数是334P/r。光电码盘与电机同轴，通过计单位时间内的脉冲个数运算得出转速，测量方法有M法、T法以及MT法。单片机和光电码盘之间需要使用光耦合隔离电路。光耦合隔离电路采用6N137。该光耦具有很快的转换速率。 电机驱动的实现： 电机驱动模块是根据单片机给出的控制指令，控制电机的正、反转，加、减速。驱动模块选用芯片BTN7971B，一个BTN7971B是一个半桥，两片结合在一起构成一个完整的H桥，能够很好的驱动一台电机。BTN7971B具有驱动功率大，能承受较大电流，能很好的满足系统的需要。 电源的实现： STM32F